PID参数的调整方法

精品文档PID 参数的调整方法(APM适用 )先来了解一下 P 项、 I 项和 D 项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。P 项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设俯仰到升降通道的P 值为 60 时，机头从上抬20°到变回水平位置，需要5 秒钟时间，那么P 值为 30 时，这个时间就大于5秒（比如10 秒）， P值为 120 时，这个时间就小于5 秒（比如2.5 秒）。D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能加过头了。例如，如果要使飞机从100 米爬升到 200 米，而飞机只爬到199 米就不再爬升， 那么， 此时需要增大I 值；但如果飞机爬到201 米才停下来，那么，此时应该减小I 值。下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID 参数调整的步骤。第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如50 米，这样便于肉眼观察高度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点，相邻航点间距离为300 米 400 米为宜。让飞机在视野范围内压线飞行。第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。第三步：看增稳控制效果。先使用默认参数。副翼通道上：P=95,I=5,D=8 。俯仰到升降通道：P=95，I=3 ，D=8。注意到各项目上类似于“P/128 ”的字样，其中“P”指 P 项，“ 128”是可以输入的最大值。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小P 值和 D 值， I 值一般固定不动。如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大P 值和值，值一般固定不动。第四步：试着改变目标高度，看定高效果。如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的P 值，反之减小P 值。如果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的D值。最后，如果飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的I 值，相反减小值。在这里， 调大 P值，一般是把初始俯仰角调大，调小 P 值，一般是把初始俯仰角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。如果转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的P 值，反之减小P 值。如果转弯时机头来回振荡，就减小D 值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大值。在这里， 调大 P值，一般是把初始倾斜角调大，调小 P 值，一般是把初始倾斜角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。第六步：看飞机的压线效果。如果飞机切入航线时的速度太慢，就增大“偏侧距”的P 值，反之减小值。如果飞机在航线上左右扭动，就减小“偏侧距”的D 值，而如果没有阻尼的感觉，就增大值。在这里，调大 P 值，一般是把初始夹角调大，调小 P 值，一般是把初始夹角调小。参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。（本帖最后由yiny0730于 2011-12-6 13:08编辑）。1 欢迎下载精品文档欢迎您的下载，资料仅供参考！致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书， 学习资料等等打造全网一站式需求。2 欢迎下载