机器人操作系统ROS典型功能代码详解

机器人操作系统ROS: 典型功能代码详解李宝全 目录目录1ROS API 介绍3Demo3/talker.cpp3/listener.cpp4/add_two_ints_server.cpp4/add_two_int_client.cpp5#CmakeList.txt5ROSARIA81/RosAria.cpp8#CmakeList.txt192/rosaria_teleop_key.cpp193/rosaria_teleop_code.cpp21#CmakeList.txt22Images25/image_converter.cpp /包 cv_bridge仅有的一个程序25/hud_gui_simplified.cpp26/usb_cam.h27/usb_cam.cpp28/usb_cam_node.cpp44#usb_cam/CmakeList.txt47NiTE, Tf的发布48/tf2_ros/transform_broadcaster.h 系统48/tf2_ros/transform_broadcaster.cpp系统48/tf/transform_broadcaster.h49/tf/transform_broadcaster.cpp50/tf2_ros/transform_listener.h50/tf/transform_listener.h51/openni_tracker.cpp节点54#CmakeList.txt57Tf的接收, 并以控制P3AT做示范58/TfListnerAria.cpp58#CmakeList.txt59语音发布60/sound_play.h60/SoundDemo.cpp62#CmakeList.txt63#test/CmakeList.txt64语言接收, 显示/再发声64/VoiceBridgeNode.cpp64#CMakeList.txt64/RespondVoice.cpp65#test/CMakeList.txt66ROS_OpenTLD-GUI66/tld_gui_node.cpp66/base_frame.hpp66/base_frame.cpp68/ui_baseFrame.h72/base_frame_graphics_view.hpp75/base_frame_graphics_view.cpp76ROS_OpenTLD-tracker79/tld_node.cpp79/main.hpp80/main.cpp82ROS_OpenTLD-launch87/ros_tld_gui.launch87/ros_tld_tracker.launch87ROS_OpenTLD-msg88/BoundingBox.h88/Target.h91ROS_OpenTLD-git-opentld/main94ROS数据类型95/std_msgs/Float3295/std_msgs/Char95/std_msgs/String95/std_msgs/Header95/sensor_msgs/Image95/sensor_msgs/Image_encodings?96/sound_play/SoundRequest96/geometry_msgs/Twist96/geometry_msgs/TransformStamped96ROS系统程序文件96/fill_image.h96/cv_bridge.h系统97/cv_bridge.cpp101Linux系统程序文件101/usr/include/linux/videodev2.h101ROS API 介绍关于publisher1.ros:Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs:String>("chatter", 1000);/创建了一个发布者2. image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);3. image_transport:CameraPublisher image_pub_ ; image_pub_ = it.advertiseCamera("image_raw", 1);image_pub_.publish(sensor_msgs:Image)img_, (sensor_msgs:CameraInfoPtr)*ci);关于advertise的缓冲区数量, 对于摄像头而言, 缓冲1幅图像即可, 试想若缓冲1000的话, 当接收图像时接收的是历史图像. (需要验证?) 但是对于第一行的缓冲区为1000的BaseDemo，listener还是从最新发布的信息开始读取啊？关于subscribe, 订阅者要有一个回调函数, 例如:image_sub_ = it_.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageConverter:imageCb, this); /关联了回调函数/ ImageConverter: 是指该类中的一个函数ros:Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);/创建一个订阅者/ chatterCallback只是外面的与main平级的一个函数代码相关说明: 程序中含有中文注释时， 也能编译成功。 也能运行！安装的hydro，只有。h文件，cpp文件没有Demo/talker.cpp#include "ros/ros.h"/ROS的头文件#include "std_msgs/String.h"/ROS自定义的数据类型String所在的头文件#include <sstream>/字符串的输入输出流int main(int argc, char *argv) ros:init(argc, argv, "talker");/在名字空间”ros”中的函数init();/初始化ROS, 是确切说明节点名字的地方, 节点的名字必须唯一, /它允许ROS通过命令行重新命名,ros:NodeHandle n;/创建了该节点的一个句柄ros:Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs:String>("chatter", 1000);/创建了一个发布者/尖括号里为发布的数据类型, 即消息Message/圆括号中”chatter”为发布的话题的名称, 即Topic/这就使得主机告诉了所有订阅了”chatter”话题的节点, 我们将在这个话题上发布数据/用到了std_msgs, 对应于在创建包时加入 “std_msgs” 一项/第二个参数是发布队列的大小, 它的作用是缓冲. 当我们发布消息很快的时候, 它将能缓冲1000条信息./NodeHandle:advertise()将会返回ros:Publisher对象/也可以写成ros:Publisher chatter_pub; chatter_pub= n.advertise<.>.ros:Rate loop_rate(10);/一个ros:Rate对象允许user制定循环的频率/它将会记录从上次调用Rate:sleep()到现在为止的时间, 并且休眠正确的时间int count = 0;while (ros:ok()/默认情况下,roscpp将会安装一个SIGINT监听,它使当Ctrl-C按下时,ros:ok()将会返回0.std_msgs:String msg;std:stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str();/函数ROS_INFO()将相关数据输出到屏幕上/输出结果为: hello world 1; hello world 2; hello world 3; chatter_pub.publish(msg);/将该消息, 即字符串 “hello word xxx”, 发布到话题 “chatter”上ros:spinOnce();/等待消息发布完成loop_rate.sleep();/休眠一下, 使程序满足前面所设置的10Hz的要求+count;return 0;/listener.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs:String:ConstPtr& msg)/该回调函数的输入参数为std_msgs:String msg, 与发布者中的数据类型保持一致/是否可以不用ConstPtr,因为talker中只是String msg的数据结构, 是不用也可以不用 &/是不是凡是接受者, 都用ConstPtr?ROS_INFO("I heard: %s", msg->data.c_str();/将msg中的信息输出到屏幕上/输出结果为: I heard: hello world 1; I heard: hello world 2; I heard: hello world 3;int main(int argc, char *argv)ros:init(argc, argv, "listener");ros:NodeHandle n;ros:Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);/创建一个订阅者/第一个参数为Topic的名称 “chatter”/第三个参数为回调函数的名称 /每当在话题上接受到数据, 即调用该回调函数一次ros:spin();/等到该节点被关闭时,spin()才返回/类似于cvWaitKey()return 0;/add_two_ints_server.cpp#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"bool add(beginner_tutorials:AddTwoInts:Request &req,beginner_tutorials:AddT