Pixhawk飞控快速使用指南

版本时间说明修订者V 0.22014-12-16起草目录王成波快速使用指南零部件1 附带SD 卡的Pixhawk7 电源模块2 蜂鸣器8 I²C 分配器模块4 SD 卡 USB 适配器9 四接口 I²C 分配器连接线5 USB 连接线10 三线制伺服连接线6 六线制连接线 x211 泡沫双面黏胶准备开始在 APM 固件的帮助下，Pixhawk 能将任1 安装何遥控飞机、直升机或者车辆变成多功能2 连接私人飞机。只要你有组装好的完整框架，3 下载固件就可以遵照下面的指南安装 Pixhawk。4 校正安装使用提供的泡沫双面胶将 Pixhawk 安装在飞机重心位置上。注意确保Pixhawk 上的箭头指向飞机前方。将方形泡沫双面胶黏贴在飞控板的四个角上飞机正面购买在 购买 3DR 整机框架和电子套件 连接（可选项）使用 3DR 数传套件里的六线制连接线将 3DR 无线接收器连接到Pixhawk 上的 TE- LEM 接口。实现数据接收并与飞机进行实时交流。（要求）连接 3DR GPS 和罗盘，以提供飞机的飞行定位数据。使用套件里提供的六线制连接线将罗盘连接到 GPS 接口上；用四线制连接线，将 MAG 连接到 I²C 接口上。（要求）使用 6 线制连接线将3DR 电源模块连接到POWER接口上，利用锂聚合物（LiPo） 电池直接向飞行器供电。（可选项）I²C 分配器扩展了 I²C 接口，使 PiXhawk 能连接多达四种的外设。使用四线制连接线将分配器连接到Pixhawk 上，并把罗盘模块、外部 LED、数字空速传感器和其它外设添加到你的机架上。（要求）连接蜂鸣器和安全开关了解更多在 了解 LiPo 电池及其供电机制。连接无线控制模块PPM RC 接收器使用三线制伺服连接线，将 RC 接口的三个管脚分别连接到地（）、电源（+）和信号（S）。FUTABA S.BUS 接收器使用三线制伺服连接线，将 RC 接口的三个管脚分别连接到地（）、电源（+）和信号（S）。SPECTRUM 卫星接收器PWM 接收器在 购买 PPM 解码器模块，将PWM RC 接收器连接到Pixhawk上。Sectrum DSM、DAM2 或者 DSM-X 卫星 RC 接收器连接到 SPK/DSM 接口。连接PDB 模块（只针对飞机） 使用电源分配板（PDB）上的红黑双线制连接线，连接到任意的 Pixhawk 的主要管脚上：地（，黑色线）， 电源（+，红色线），输出.了解更多在 了解如何利用电源分配模块装配飞机。连接输出模块下载固件直升机根据电机编号，将 PDB 上的信号线逐条连接到主要的输出信号（S）管脚上。每条线连接到对应的管脚。管脚 1 = 电机 1管脚 5 = 电机 5管脚 2 = 电机 2管脚 6 = 电机 6管脚 3 = 电机 3管脚 7 = 电机 7管脚 4 = 电机 4管脚 8 = 电机 8飞机将控制通道线连接到主要的输出信号管脚。管脚 1 = 副翼管脚 2 = 升降舵管脚 3 = 节流阀管脚 4 = 方向舵车辆将节流阀和操舵连接到主要的输出信号管脚上。管脚 3 = 节流阀管脚 4 = 操舵APM 固件相当于自动控制飞行器操作的大脑，因此在使用 Pixhawk 之前一定要先装上它。将固件下载到Pixhawk 上，然后在地面控制站的电脑上安装 Mission Planner 应用软件。可以选择 Mission Planner(Windows） 或者 APM Planner（Windows、Mac、Linux）。可以在 A 上免费下载这两种应用程序。下载 Mission Planner（Windows）Mission Planner排序：标题|点击|数据 MissionPlanner-安装程序<<下载A 下载 Mission Planner选择安装包下载下载 APM Planner（Windows，Mac，Linux）A 下载 Mission PlannerAPM Planner 2.0<<下载排序：标题|点击|数据 APM Planner 2.0 Mac根据自身所用 APM Planner 2.0 Windows APM Planner 2.0 Linux平台类型下载安装Planner选择正确的文件之后，阅读安全信息并选择下载。.0.0.RKQPpi打开文件运行安装向导。通过所有的安全警告，然后安装所有建议的驱动。安装完毕之后，打开应用程序， 用微型 USB 数据线将 Pixhawk 连接到你的电脑上。你的电脑会自动安装正确的驱动。这个时候请不要选择 Connect 按钮；Pixhawk 只能在没有连接到 Mavlink的状态下才能下载固件。选择 Initial Setup，Install Firmware，然后选择你所要用的车辆或飞机。升级之后，根据以下向导下载固件。一旦进度条显示下载完成，将 USB 线拔下再接上，以此重启板子。如果你听到了音乐，这代表你的固件已经安装完毕。如果在一系列声音之后，发出三声“哔”响，那么请全部成功：音乐需要注意Pixhawk：哔哔哔 . 哔 哔 哔哔 哔 哔 .哔哔按住安全按钮，拔下 USB 线，然后再重新将 USB 线脸上。重启之后，听到一系列声音之后，发出两声“哔” 响，就表示你的固件已经成功下载。校准保持Pixhawk 与电脑连接，从 PX4 FMU 的下拉菜单中选择通信选项，将波特率设置成 11520，并选择 Connect图标。选择 Initial Setup 和 Mandatory Hardware 以获取校准向导。执行校准前请将螺旋桨卸下。选择框架类型（只针对直升机）对于飞行器，请选择相应的框架定位。对于 3DR Y6，选择X 型。对于 3DR Quad，选择加型或者 X 型。罗盘校准选择选项使能罗盘；允许偏差计算；指定 Pixhawk。选择 Live Calibration 启动向导，然后根据提示进行操作。了解更多在 查看关于飞机校准的视频。校准加速器选择 Accel Calibration，勾选“AC 3.0+”，选择 Calibrate，然后根据提示信息校准Pixhawk 的加速器。移动机架之前和之后，请耐心等待几秒再进行操作。RC 校准左摇杆右摇杆选择 Radio Calibration，使 Pixhawk 根据 RC 发射器的信号工作。打开你的发射器，选择 Calibrate Radio，然后把所以的控制杆和开关移动到最大和最小的位置。当所有可用通道的红色进度条都设置完成之后，再选择 Click When Done。选择飞行模式移动发射器上的开关，Mission Planner 界面的绿色高亮部分将会显示你当前的选择。移动每个开关选择一个模式，选择 Save Modes。LED 灯的含义红色灯和蓝色灯闪：初始化中。请等待。两次黄灯闪：出现错误。系统拒绝装备。蓝灯闪：尚未装备，正在搜寻 GPS。自动、盘旋和返回重新出发三种模式， 需要锁定 GPS。绿灯闪：尚未装备，需要进行 GPS 锁定。准备进行装备。当从装备状态转换到解除装备状态的时候，会快速发出两次声响。固定的绿色伴随单长音：已装备，GPS 处于锁定状态。准备飞行！黄灯闪：触发 RC 安全保护。安全开关的含义了解更多可在 查看更多关于 LED 灯亮灭和蜂鸣器发音的知识。接口黄灯闪并伴随着快速重复响声：触发电池安全保护。黄灯和蓝灯闪并伴随高-高-高-低音调：GPS 故障或者触发GPS 安全保护。快速持续的闪动：执行系统检查。请等待。间歇性闪动：系统以准备好。按下安全按钮触发。固定：准备装备。开始进行装备步骤。1、Spectrum DSM 接收器2、遥测（无线电遥测器）3、遥测（屏幕显示）4、USB5、SPI（串行外设接口）总线6、供电模块7、安全开关按钮8、蜂鸣器9、串口10、GPS 模块11、CAN（控制器局域网）总线12、I²C 分配器护着罗盘模块13、模数转换器 6.6V14、模数转换器 3.3V15、LED 指示灯1、输入/输出复位按钮2、SD 卡3、飞行管理复位按钮4、USB 端口1、无线控制接收器输入2、Futaba S.Bus 接收器输入3、主要输出4、辅助输出特别提示请注意,这些使用指南只是描述了Pixhawk 的基本安装知识，并不代表组装直升机、飞机或者车辆所需的全部步骤。请访问 获取更多关于 ESC 校准、电池监控、安全保护和模式描述的信息。在没有完全理解线上提供的信息的情况下，请不要操作你的飞机。规格处理器带 FPU 的 32 位 ARM Cortex M4 内核规格168Mhz/256KB RAM/2 MB 闪存重 38 克（1.3 盎司）32 位安全保护协处理器宽 50 毫米（2.0 英寸）传感器高 15.5 毫米（.6 英寸）ST Micro 16 位陀螺仪长 81.5 毫米（3.2 英寸）ST Micro 14 位加速器/磁强计MEAS 气压计MPU6000 加速器/磁强计电源自动失效转移理想二极管控制器伺服电极过压和过流准备所有的外设输出的过流保护，所有输入 ESC 保护接口5x UART 串口，1 个高功率，2x 带有 HW 流量控制Spectrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入Futaba S.BUS 输入输出PPM 和信号RSSI（PWM 脉宽调变或电压）输入I²C，SPI，2x CAN，USB3.3 和 6.6ADC 输入