合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案

笔记：大概从第五章开始 p95球员自身属性/射门 p98获得其他球员属性/传球动作 p100其他函数 p113返回当前环境信息函数 p116我最近我去抢球 p117球员原子动作 p119 3种带球速度 p120没人防守快速带球有人防守慢速 p122踢球/传给最近队友 p123移动到某点转身体 p124截球 p132综合策略（根本看不懂） p199 附录linux基本操作 p203踢向某点 p204带球 p206射向球门 /带球+传球 p207 一些射门传球时需要的函数参考P208 实验内容截球/要更改worldmodel.h p209左有人向右45度带球反之课本5个实验代码：/ 1/VecPosition posGoal(0,0);/踢到场中间/ 2/VecPosition posGoal =WM-> getPosOpponentGoal();/3/VecPosition posGoal=WM->getPosOpponentGoal();/向球门方向慢速带球/AngDeg ang=(posGoal-posAgent).getDirection(); /soc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW);/ 4/soc=kickTo(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent), SS->getBallSpeedMax()+200);/最大速踢给最近球员/5/ soc=leadingPass(OBJECT_TEAMMATE_9,1);/踢给9号，误差范围1/ 6/else if(posBall.getY()>0) VecPosition pos(40,20); double speed=1.0; soc=kickTo(pos,speed);else VecPosition pos(40,-20); double speed=1.0; soc=kickTo(pos,speed); ACT->putCommandInQueue(soc);ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ) );/球员在左踢到右反之。考试题目：/拿球后行为，利用已有Worldmodel（20） （playerteams.cpp大约130行位置改）(1) 在playOn模式下，拿到球以后朝前方快速带球。 （p204中间）(2) 在PlayOn模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。 （参考p204中间要加kickto函数，快速带球改为慢速）(3) 在playOn模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。 （p206中间）(4) 在playOn模式下，拿到球后，有人逼抢(自身周围7米范围有至少1名对方球员)，则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。 (5) playOn模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。（if判断+p122传队友）(6) 在playOn模式下，如果有人逼抢(自身周围7米范围有至少1名对方球员)，则安全带球；否则向球门方向快速带球。 （p120下面）(7) 在PlayOn模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。 (p96下面按周期射门+if判断对手)(8) 在playOn模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门。 (9) 在PlayOn模式下，拿到球后，传给最近的周围没人防守的队友（没有人防守以其周围5米范围是否有对方球员为准）脚下。（p122上+一条if判断防守队员）(10) 在playOn模式下，拿到球后，传给最靠近自己的前方的没人防守的队友（判断队友身边5米范围是否有对方防守队员）。 （p122中+一条if判断防守队员）(11) 在playOn模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方半场，非10号球员传球给10号球员，10号球员则快速向球门方向带球。 (12) 在playOn模式下，如果在本方场，则朝前方慢速带球，如果在对方半场，则朝球门快速带球。（P96 上）获得坐标，if判断球员位置 + p119 上 带球） (13) 在playOn模式下，拿到球后，如果是2号，则把球踢到左侧边线，如果是5号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。（球可踢+判断球号是否为2，获得球员号码（p95 中）+绝对坐标，踢+）(14) 在playOn模式下，拿到球后，如果我是4号，则传球给7号; 否则的话，传球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。（判断号码，传球，P209下 看不太懂，自求多福吧）(15) 在playOn模式下，垂直带球。 (16) 在playOn模式下，拿到球后带球到达球场中心，然后传给最近的球员。（见顶部） (17) 在playOn模式下，10号带球前进，然后5号跟着10号一起前进，两球员在同一水平线 上，且距离为5。 (18) 在playOn模式下，5号球员与拿球的对方球员的距离始终为5。 (19) 在playOn模式下，2号和4号一起去盯防对方拿球队员 (20) 在playon模式下，如果是10号球员，在可踢球的状态下，如果自身的x轴坐标大于30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。（获取坐标，两个球门柱的周边找人，人少踢哪边）/拿球以后，需要自己添加WorldModel函数（12） （下面在三部分修改WorldModel.h 264行左右加类成员，WorldModel.cpp加声明，playerteams.cpp加应用）defaltlscdkdeveloppwd当前目录cd主目录rcsssmonitormkdir.新建文件夹touch.新建空文件.上层目录mv.把.移动到.rm删除rmdir删除目录tar-cvfa.taraaa创建tar压缩文件chmod777*提升权限/拿球后行为，利用已有 Worldmodel（20） (1) 在 playOn 模式下，拿到球以后朝前方快速带球。 AngDeg ang=0.0;soc=dribble(ang, DRIBBLE_FAST);(2) 在 PlayOn 模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。 AngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang, DRIBBLE_SLOW);(3) 在 playOn 模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。 soc=kickBallCloseToBody(-120)； (4) 在 playOn 模式下，拿到球后，有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少1名对方球员)，则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。 Circle cir(posAgent,7); int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir) AngDeg ang=0;if(num>0) if(WM->getGlobalPosition(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_OPPONENTS.posAgent)-posAgent).getDirection()>=0) ang+=45; soc=dribble(ang, DRIBBLE_WITHBALL); else ang-=45; soc=dribble(ang, DRIBBLE_WITHBALL); elseAngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang, DRIBBLE_WITHBALL); (5) 在 playOn 模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。 Circle cir(posAgent,7); int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir) if(num>0) soc=leadingPass(WM->getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent) ,1); elseAngDeg ang=(VecPosition(52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang, DRIBBLE_FAST); (6) 在 playOn 模式下，如果有人逼抢(自身周围 7 米范围有至少 1名对方球员)，则安全带球；否则向球门方向快速带球。 Circle cir(posAgent,7); int num=WM->getNrInSetInCircle(OBJECT_SET_OPPONENTS,cir) AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-posAgent).getDirection();if(num>0) soc=dribble(0,DRIBBLE_WITHBALL); else soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST); (7) 在 PlayOn 模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。 if(WM->isOpponentAtAngle(30,30)=false) VecPosition posGoal(PITCH_LENGTH/2.0, (-1+2*(WM->getCurrentCircle()%2)*0.4*SS->getGoalWidth(); soc=kickTo(posGoal,SS->getBallSpeedMax(); (8) 在 playOn 模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门。 if(WM->getBallPos().getX()<0) soc=kickTo(VecPosition(0,0),1.0); else AngDeg ang=(VecPositoin(52.5,0)-po