典型工业机器人搬运工作站系统的仿真.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,二级,三级,四级,五级,2025/1/12,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2025/1/12,#,典型工业机器人搬运工作站系统的仿真,典型工业机器人搬运工作站系统的仿真,知识目标,了解,ROBOGUIDE,仿真软件可以导入的数据模型类型；,掌握在,ROBOGUIDE,仿真软件中导入各种类型的数据模型的方法；,掌握工业机器人仿真程序导入方法；,掌握程序仿真方法技能目标,能按照工艺要求和规范进行机器人工作站程序编写；,能正确导入,/,导出工业机器人仿真程序；,能够导入工业机器人搬运工作站仿真布局素质目标,培养学生沟通、协作能力培养自主探索、善于观察的能力任务情景,某汽车生产企业为了加快生产速度，提高生产效率，准备建立一条工业机器人搬运工作站，前期已将完成了生产线的设计方案编写，现在需要在软件上对生产工艺进行模拟仿真，软件使用,FANUC,仿真软件,ROBOGUIDE,，请你写出程序并仿真调试任务分析,当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长的时间才能了解系统参数变化所引起的后果时，仿真是一种特别有效的研究手段。

利用计算机实现对于系统的仿真研究不仅方便、灵活，而且也是经济的任务分析,在本项目中，通过利用,FANUC,机器人配套的软件,ROBOGUIDE,进行仿真，也可以用,VISIUALONE,和,PROCESS,软件及进行仿真，具体选用哪款仿真软件，可根据自身具备的条件进行选用，本任务将以,ROBOGUIDE,作为案例进行讲解知识准备,参照工作站布局图，在仿真软件中导入设备及已设计好的部件模型，仿真环境,仿真环境建立,图,3-27,工业机器人搬运工作站仿真环境图,（,1,）添加焊接平台转头和输送线,焊接平台转头的,作用,是在汽车门饰板进行焊接时，,将汽车门饰板夹紧固定，方便机器人按照工艺要求准确点焊作业,在仿真布局中，需要在搬运焊接的机器人焊接平台中添加运动的,【Link】,，焊接平台在,【Machines】,中添加（在视觉检测的工业机器人工作站中，焊接平台在,【Fixtures】,中添加），由机器人的,DO1,实现控制，转头到位信号给,DI1,，设置方法如下,知识准备,工作站仿真,1,、添加运动部件,知识准备,工作站仿真,1,、添加运动部件,焊接平台转头和输送线设置步骤,1.,打开,Cell Browser,面板,2.,右键单击,【Machines】,（机构），选择,【Add Machine】,（机构），出现,7,个选项,选择第三个选项,【CAD File】(CAD,文件,),知识准备,工作站仿真,焊接平台转头和输送线设置步骤,3.,在弹出来的对话框总选择需要添加的,【Machine】,（机构）中的焊接平台,.CSB,文件,1,、添加运动部件,知识准备,工作站仿真,焊接平台转头和输送线设置步骤,4.,择焊接平台,1,，单击右键，,【Add Link】,（添加,Link,）,1,、添加运动部件,知识准备,工作站仿真,焊接平台转头和输送线设置步骤,5.,在弹出的添加,Link,对话框中，选择需要添加的运动部件,1,、添加运动部件,知识准备,工作站仿真,焊接平台转头和输送线设置步骤,6.,在焊接工作台上有四个气缸转头，所以第,5,步骤需要重复,4,次，完成,4,个气缸转头的添加,1,、添加运动部件,知识准备,工作站仿真,焊接平台转头和输送线设置步骤,7.,气缸转头的运动设置，,4,个气缸转头各旋转,90,。

需要根据实际情况设置正负值,1,、添加运动部件,知识准备,工作站仿真,焊接平台转头和输送线设置步骤,8.,添加输送线的方法与添加焊接平台转头的方法相同，不同的地方是焊接平台转头在参数设置中是旋转运动，输送线的运动是直线运动，仿真中使用了搬运焊接机器人的,DO2,、,DI2,对输送线进行信号交换控制，而搬运检测机器人与输送线没有信号的交换1,、添加运动部件,I/O,信号连接设置方法,1.,两台机器人在联机仿真过程中需要进行信号的交换，在仿真之前需要做好信号交换的设置,知识准备,工作站仿真,2,、添加,I/O,信号连接,I/O,信号连接设置方法,2.,在弹出的,I/O,信号连接对话框中设置两台机器人的,I/O,信号连接，第一台机器人设置为输出信号,DO3,，第二台机器人设置为输入信号,DI3,知识准备,工作站仿真,2,、添加,I/O,信号连接,知识准备,3,、仿真工作站机器人程序编写,工作站仿真,仿真环境建立后，必须在仿真软件中按照工作站工艺流程编写相应的机器人程序才能够进行运动仿真知识准备,工作站仿真,表,3-4,搬运焊接仿真主程序,main,（,1,）搬运点焊仿真程序,3,、仿真工作站机器人程序编写,知识准备,工作站仿真,表,3-5,出库子程序,subprogram1,（,2,）出库子程序,3,、仿真工作站机器人程序编写,知识准备,工作站仿真,表,3-6,点焊子程序,subprogram2,（,3,）点焊子程序,3,、仿真工作站机器人程序编写,知识准备,工作站仿真,表,3-6,点焊子程序,subprogram2,（,3,）点焊子程序,3,、仿真工作站机器人程序编写,知识准备,工作站仿真,表,3-7,搬运传送带子程序,subprogram3,（,4,）搬运传送带子程序,3,、仿真工作站机器人程序编写,知识准备,工作站仿真,表,3-8,搬运检测仿真程序,main,（,5,）搬运检测仿真程序,3,、仿真工作站机器人程序编写,知识准备,程序编制完毕后，单击仿真运行，仿真系统将会按照任务,1,所描述功能运行，直到第,10,个汽车门饰板放置完毕后，两个机器人才回到初始位停止运行。

工作站仿真,图,3-28,仿真运行效果图,4,、仿真验证,任务思政,工业机器人的应用,广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中；,开始扩大到国防军事、医疗卫生、生活服务等领域，如无人侦察机、军事机器人、医疗机器人、服务机器人等均有应用实例，当前我国工业机器人产业已初具规模任务思政,国产工业机器人龙头,埃斯顿,2021,年公司开启“,2025,双一”战略奋斗目标：国产第一品牌，国际第一阵营，坚持“,All Made By ESTUN”,的全产业链发展战略2022,年公司实现年出货量,1.6-1.8,万台的目标，出货量位居国产品牌首位，市占率约,6%,2023,年公司制定,2.5,万台的销量目标，目标增速远超行业埃斯顿以机床数控系统起家，历时十年布局工业机器人全产业链，目前已成为国产工业机器人龙头。