KUKA机器人基础培训.ppt

KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等7/29/2024一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程7/29/2024状态键二. KUKA Roboter 用户编程7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程程序运行方式：单步或GO7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程状态条：7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程状态条：7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程状态条：7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程状态条：7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程坐标系:7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程7/29/2024二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？7/29/2024三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置7/29/2024三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置7/29/2024三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：7/29/2024三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;[DRIVERS][INTERBUS]INW0 = 0INB2 = 2;;INDW3 = 896;;;;;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;;OUTB3 = 896,x4[ENDSECTION]7/29/2024三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？7/29/2024三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：7/29/2024三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：7/29/2024三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：7/29/2024三KUKA机器人配置： 7/29/2024三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项7/29/2024实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置7/29/2024三三 KUKA机器人配置与轴相关的坐标系：7/29/2024三三 KUKA机器人配置工具坐标系： 7/29/2024三三 KUKA机器人配置工具坐标系： 7/29/2024三三 KUKA机器人配置基坐标系统： 7/29/2024三三 KUKA机器人配置全局坐标系： 7/29/2024三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。

7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：7/29/2024三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立7/29/2024三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标7/29/20244.1 KUKA机器人显示7/29/20244.1KUKA机器人显示:输入输出端7/29/2024 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端7/29/2024 4.1 KUKA机器人显示:7/29/20244.1 KUKA机器人显示:实际位置7/29/2024 4.1 KUKA机器人显示:7/29/20244.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:7/29/20244.1 KUKA机器人显示:登录册7/29/2024五. KUKA Roboter 文件管理 0.新建 3.还原 6. 属性7/29/2024五. KUKA Roboter 文件管理文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. 册复 制到软盘.7/29/2024五. KUKA Roboter 文件管理程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置7/29/2024KUKA机器人基础谢谢7/29/2024。