2.6闭环传递函数.ppt

2.6 2.6 闭环系统的传递函数闭环系统的传递函数1 1、闭环系统的开环传递函数、闭环系统的开环传递函数_ _H(s)H(s)G G1 1(s)(s)G G2 2(s)(s)R(s)R(s)C(s)C(s)+ +N(s)N(s) 闭环控制系统的典型结构 闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比，闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比， E(s)E(s)B(s)B(s)2 2、闭环系统的闭环传递函数、闭环系统的闭环传递函数1)1)．给定信号．给定信号R(s)R(s)作用闭环传递函数作用闭环传递函数取扰动为零，取扰动为零，N(s)=0N(s)=0，，_ _B(s)B(s)H(s)H(s)G G1 1(s)(s)G G2 2(s)(s)R(s)R(s)E(s)E(s)C(s)C(s)闭环系统传递函数：闭环系统传递函数：注意：负反馈分母去+，正反馈-2)2)．扰动信号．扰动信号N(s)N(s)作用的闭环传递函数作用的闭环传递函数G G1 1(s)(s)H(s)H(s)G G2 2(s)(s)N(s)N(s)C(s)C(s)令令R(s)=0R(s)=0系统闭环传递函数系统闭环传递函数3 3））. .给定信号作用下的误差传递函数给定信号作用下的误差传递函数_ _R(s)R(s)E(s)E(s)H(s)H(s)G G2 2(s)(s)G G1 1(s)(s)B(s)B(s)若单位反馈，若单位反馈，H(s)=1H(s)=1，，若已知单位反馈的闭环函数若已知单位反馈的闭环函数4)4)．扰动信号．扰动信号N(s)N(s)作用的误差传递函数作用的误差传递函数+ +N(s)N(s)G G1 1(s)(s)G G2 2(s(s) )-H(s)-H(s)E(s)E(s)误差函数：偏差信号与扰动信号之比。

系统总的输出C(s)为输入和误差同时作用下的结果当表明一定条件下，输出只取决输入信号和反馈信号，不受扰动影响，较好抗干扰能力系统总的输出系统总的输出E(s)E(s)为输入和误差同时作用下的结果为输入和误差同时作用下的结果闭环传递函数具有相同的分母闭环传递函数具有相同的分母[1+G[1+Gk k(s)], (s)], 因为具有相同的信号流图特征因为具有相同的信号流图特征式，式，称为闭环系统特征方程式称为闭环系统特征方程式注意：注意：叠加原理求系统输出量叠加原理求系统输出量C(s)C(s)和和E(s)E(s)，先求各种情况下的，先求各种情况下的C(s)C(s)和和E(s)E(s)，然后叠加然后叠加例题例题 1 1 求求 C(s)/RC(s)/R1 1(s)(s)，，C(s)/RC(s)/R2 2(s)(s)解：当解：当R R1 1(s)(s)作用时，作用时，R R2 2(s)=0(s)=0当当R R2 2(s)(s)作用时，作用时，R R1 1(s)=0(s)=0。