FANUC焊接机器人培训.ppt

FANUC焊接机器人培训 The welding experts机机 器器 人人 及及 系系 统统 的的 基基 本本 介介 绍绍 上海林肯电气自动化  The welding experts发那科弧焊机器人简介发那科弧焊机器人简介 上海林肯电气自动化 Ø　单机的组成　单机的组成Ø　主要参数　主要参数Ø〔手部负重、运动轴数、安装方式、〔手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等〕运动范围和重复定位精度等〕 The welding experts发那科弧焊机器人种类发那科弧焊机器人种类 上海林肯电气自动化  The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化  The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化  The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化  The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化  The welding experts林肯机器人焊接系统的林肯机器人焊接系统的 基基 本本 组组 成成•弧焊机器人〔弧焊机器人〔FANUC——世界世界•最大的机器人生产商〕最大的机器人生产商〕•焊机焊机+ 送丝机〔美国林肯电气〕送丝机〔美国林肯电气〕•焊枪焊枪•清枪站〔防飞溅等部件〕清枪站〔防飞溅等部件〕•平安系统〔围栏、光栅、自动门、门平安系统〔围栏、光栅、自动门、门锁等〕锁等〕•工作台、工装夹具、变位机工作台、工装夹具、变位机•排烟系统排烟系统•其它配件其它配件上海林肯电气自动化 Power Wave F355i, Power Wave 455M,Power Wave 455M/STT,此外还有此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。

•Total Digital Welder 全数字化焊机•Inverter and Chopper 逆变电源•Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技术 (内置多种焊接波形)•Software Updated焊机控制软件可升级•Module Design 模块化设计•Reliability Design (IEC60974-1Standard)高可靠性设计(IEC60974-1标准)•Full Tested 充分测试实验The welding experts机器人系统常用焊接电源机器人系统常用焊接电源上海林肯电气自动化  Power Feed 10RThe welding experts机器人焊接系统选配的送丝机机器人焊接系统选配的送丝机上海林肯电气自动化 • 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合使用，能产生极佳的焊接性能•• 转速反响装置能进展送丝速度的校对，从而实现送丝速度的准确控制•• 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连在焊接熔池中的机率。

•• 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简便的焊丝安装、转换和维护•• 方便读数的标尺便于准确设置送丝轮压紧力 林肯电气标准机器人弧焊工作站林肯电气标准机器人弧焊工作站 〔〔SYSTEM10~SYSTEM50〕〕The welding experts上海林肯电气自动化  设备间的连接、通讯及控制设备间的连接、通讯及控制The welding experts上海林肯电气自动化 • 设备间的互相连接　设备间的互相连接　• 通讯方式〔通讯方式〔Arclink数字通讯〕数字通讯〕• 控制工具〔示教器〕控制工具〔示教器〕 PW 455M/R的接线板布局的接线板布局The welding experts上海林肯电气自动化  PW F355i的接线板布局的接线板布局The welding experts上海林肯电气自动化  PF 10R 的接线旋钮的接线旋钮The welding experts上海林肯电气自动化  机器人示教器〔机器人示教器〔TP〕〕The welding experts 作用：作用：点动机器人点动机器人编写及运行机器人程序编写及运行机器人程序查阅机器人状态查阅机器人状态进展一切设置进展一切设置上海林肯电气自动化 用于用于 R-J3iB 控制箱的示教器控制箱的示教器ArcTool Version (GMAW)示教器的构造和按键示教器的构造和按键超大的液晶显示屏超大的液晶显示屏简单的机器人控制和编程简单的机器人控制和编程轻巧、符合人体工效学设计轻巧、符合人体工效学设计的舒适机身的舒适机身R-J3iB 示教器示教器反面带有三位反面带有三位“Live-Man〞〞 转换按键转换按键可替换的挂钩可替换的挂钩相对于以前的示教器具有更结实相对于以前的示教器具有更结实耐用的外壳耐用的外壳无状态显示灯无状态显示灯液晶屏液晶屏: 生动形象的显示ON/OFF 开关开关: 控制示教器的开启控制示教器的开启和关闭；只有将其和关闭；只有将其置于置于“ON〞时才能〞时才能进展编程。

进展编程急停键急停键: 使用此键来停顿一使用此键来停顿一个正在执行的程序，个正在执行的程序，关闭机器人伺服系关闭机器人伺服系统的驱动电源，同统的驱动电源，同时启用机器人制动时启用机器人制动闸RESET 键〔复位键键〔复位键〕〕: 按此键去除报警信按此键去除报警信息TEACHSHIFT键键:与其他键配合使用执行特定功能TEACHJog 键键: 使用这些键来点使用这些键来点动机器人动机器人J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD键键: 用该键来切换机用该键来切换机器人运动的坐标器人运动的坐标系系〔〔World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH速度键速度键:用这些键来调整机器人的运动速度TEACH程序键程序键: 用这些键来选择用这些键来选择编程时的菜单项编程时的菜单项选择项SELECT 键键显示程序清单EDIT 键键显示当前使用或编写的程序DATA 键键显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等TEACH功能键功能键: 使用这些键根据屏使用这些键根据屏幕显示执行特定的幕显示执行特定的行为和功能。

行为和功能F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 键键: 按下该键显示更多按下该键显示更多的对应于的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键TEACH光标键光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标TEACH数字键数字键:这些键用来输这些键用来输入数值入数值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号减号 (-), 小数点小数点 (.)逗号逗号 (,)TEACH确认键确认键: 使用该键确认一个使用该键确认一个数值的输入，或者数值的输入，或者从一个菜单中确认从一个菜单中确认选择一个工程选择一个工程TEACHSTEP 键键:在在T1 或或 T2 模式中模式中, 使用该键在以下两使用该键在以下两种执行模式间切换：种执行模式间切换：单步模式单步模式 (每次执行每次执行程序中的一行程序中的一行) 连续模式连续模式 (连续运行连续运行程序〕程序〕TEACH在屏幕顶端有状态显示说明在屏幕顶端有状态显示说明STEP键键是否开启是否开启:FWD (前进前进) 键键:在在STEP开启时使开启时使用该键来执行下用该键来执行下一个程序语句。

一个程序语句 连续运行程序时，连续运行程序时，使用该键驱使机器使用该键驱使机器人开场执行编好的人开场执行编好的程序 TEACHBWD (后退后退) 键键:用该键执行以前的程序语句TEACHWELD ENBL 键键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启用有状态显示模式来显示是否启用了了 Weld Enabled:焊丝运动键焊丝运动键: Wire “+〞〞 使焊丝经由焊枪使焊丝经由焊枪送出送出Wire “–〞〞 使焊丝经由焊枪使焊丝经由焊枪回抽回抽TEACHITEM 键键:用该键用该键 在一个列表在一个列表中选择一个工程中选择一个工程TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER2.BACK SPACE 键键: 使用该键能立即删使用该键能立即删除光标前的字母和除光标前的字母和数字数字TEACHPREV 键键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHMENUS键键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出现的列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > 8.USER 10.EDIT11.DATA >12.STATUS >13.POSITION14.SYSTEM >HOLD 键键: 用该键可停顿机器用该键可停顿机器人的运动人的运动TEACHFCTN 键键:用该键显示补充菜单TEACH按下 FCTN键后出现的典型工程：ABORT (ALL)Disable FWD/BWDCHANGE GROUPQUICK/FULL MENUSSAVEPRINT SCREENetc. . .R-J3iB 示教器示教器状态指示区状态指示区: 显示系统状态TEACHDiag/Help 键键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正方法TEACHPOSN键键:按下该键显示要查找的位置信息TEACHSTATUS键键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。

TEACHMOVE MENU键键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用TEACHMAN FCTN 键键:按该键显示手动操作功能屏幕TEACHDisplay键键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态 机器人坐标系机器人坐标系The welding experts•关节坐标系〔关节坐标系〔Joint〕〕•直角坐标系〔直角坐标系〔World〕〕•工具坐标系〔工具坐标系〔Tool〕〕•其它坐标系其它坐标系上海林肯电气自动化  TCP 的的创创 建建The welding experts上海林肯电气自动化  操作机器人本卷须知操作机器人本卷须知The welding experts上海林肯电气自动化 1.示教和手动机器人时：示教和手动机器人时：1〕请不要带手套操作示教盘和操作面板〕请不要带手套操作示教盘和操作面板2〕在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控〕在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制时机3〕在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

〕在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势4〕要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干预〕要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干预2.生产运行时：生产运行时：1〕在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务〕在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务2〕须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置〕须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态3〕必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停顿按钮的位置，〕必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停顿按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮准备在紧急情况下按这些按钮4〕永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成因为这时机器〕永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号  上机实践操作上机实践操作The welding experts上海林肯电气自动化 • 熟悉如何上电开机熟悉如何上电开机• 熟悉示教器的使用熟悉示教器的使用• 熟练机器人的运动熟练机器人的运动 The welding experts程序的选用、创立及编写程序的选用、创立及编写上海林肯电气自动化  程序的选用及创立程序的选用及创立The welding experts• 选用已创立的焊选用已创立的焊接程序接程序 (Select〕〕• 为新建焊接程序为新建焊接程序创立程序名创立程序名 〔〔Select---Create -- 输入程序名〕输入程序名〕• 上海林肯电气自动化 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2][TYPE] CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT > . JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options ---Insert---. ---Create Teach Pendant Program---Program Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST  程序的详细设置程序的详细设置The welding experts Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source [**************]Positions: FALSE Size:: 312Byte1 Program name: [ SAMPLE2 ]2 Sub Type: [ None ]3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ]4 Write protection: [ OFF ]5 Ignore pause: [ OFF ]END PREV NEXT 上海林肯电气自动化  机机 器器 人人 的的 三种运动轨迹及表示方法三种运动轨迹及表示方法The welding experts• 点对点运动〔点对点运动〔J〕〕• 直线运动〔直线运动〔L〕〕• 圆弧运动〔圆弧运动〔C〕〕• 上海林肯电气自动化  三个根本三个根本 “点〞点〞 的的 简简 要要 介介 绍绍 及及 创创 建建The welding experts 零位〔零位〔Zero Position〕〕 SAFEHOME点点 工具坐标系原点工具坐标系原点( TCP)上海林肯电气自动化  典型焊接程序的编写典型焊接程序的编写 〔〔EDIT〕〕The welding experts• 直线轨迹的焊缝焊接程序• 圆弧状轨迹的焊缝焊接程序• 方盒子焊接程序的建立上海林肯电气自动化  直直 线线 焊焊 接接 的的 编编 程程The welding expertsSample：： Call Home JP [1] 100% CNT100 JP[2] 100% CNT100 JP[3] 100% CNT100 LP[4] 100mm/sec FINE Arc Start[1] LP[5] 20mm/sec FINE Arc End[1] JP[6] 50% CNT100 JP[7] 50% CNT100 JP[1] 50% CNT100上海林肯电气自动化  圆圆 弧弧 焊焊 接接 编编 程程The welding experts 例如：例如： 1. Call SafeHome 2. JP[1] 100% CNT100 3. JP[2] 100% CNT100 4. LP[3] 500mm/sec FINE Arc Start[1] 5. CP[4] CP[5]100mm/sec FINE 6. CP[6] CP[7] 100mm/sec FINE Arc End[1] 7. JP[8] 100% CNT100 8. Call SafeHome 上海林肯电气自动化  方盒子焊接编程方盒子焊接编程The welding experts 1. JP[1] 100% CNT 100 2. JP[2] 100% CNT 100 3. JP[3] 100% FINE Arc Start[1] 4. LP[4] 500mm/sec CNT 100 5. JP[5] 500mm/sec CNT 100 6. LP[6] 500mm/sec CNT 100 7. JP[7] 500mm/sec CNT 100 8. LP[8] 500mm/sec CNT 100 9. JP[9] 500mm/sec CNT 100 10.LP[10] 500mm/sec FINE Arc End[1]11.JP[11] 100% CNT 10012.JP[1] 100% CNT 100 上海林肯电气自动化  The welding experts 编程时常用的编程时常用的 中高级指令及功能中高级指令及功能上海林肯电气自动化 •EDCMD (F5)•〔〔 Insert, Delete, Copy, Paste, Undo〕〕•INST (F1)• ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI)  The welding experts上海林肯电气自动化 EDCMD 类操作指令类操作指令 1. JP[1] 100% fine 2. JP[2] 100% fine 3. LP[3] 100% fine Arcstart INST EDCMD F1 F5Insert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo The welding experts上海林肯电气自动化 INST 类操作指令类操作指令 1. JP[1] 100% fine 2. JP[2] 100% fine 3. LP[3] 100% fine INST EDCMD F1F1 F51.Program control, 2. Arc start/end, 3. Timer 4.Wait, 5.Weaving, 6. IF/JMP,7. PR[] 8. Next page  要点的复习要点的复习The welding experts• 新程序创立的步骤新程序创立的步骤• 直线和圆弧程序的编写直线和圆弧程序的编写• 程序中各术语的灵活运用和修改程序中各术语的灵活运用和修改上海林肯电气自动化  The welding experts上上 机机 实实 践践上海林肯电气自动化  The welding experts焊接根底及参数的设置焊接根底及参数的设置上海林肯电气自动化  The welding experts1.GMAW：用外加气体作为电弧介质并保：用外加气体作为电弧介质并保护电弧和焊接区的电弧焊，根据保护气体护电弧和焊接区的电弧焊，根据保护气体的不同又可分为的不同又可分为MIG和和MAG两种。

两种2. 多种焊接模式〔多种焊接模式〔CV，，STT, Rapid arc…) 林肯电气弧焊机器人林肯电气弧焊机器人 常用焊接工艺常用焊接工艺 上海林肯电气自动化  The welding experts1.焊接程序焊接程序2.焊接模式及参数的选用焊接模式及参数的选用3.母材工件的准备母材工件的准备4.保护气体等等保护气体等等 机器人焊接效果断定因素机器人焊接效果断定因素 上海林肯电气自动化 在此我们将集中在….波形控制技术波形控制技术 Arclink数字通讯技术数字通讯技术调用焊接程序简单适用性广焊接质量得到进一步改善焊接效率得到提高用户的特殊应用成为可能 Arclink 技术使设备间的通讯更快速，实现更加精细的整合优优势势能够从预存的焊接能够从预存的焊接程序中选用所需的程序中选用所需的模式能够按照用户要求能够按照用户要求对焊接输出波形进对焊接输出波形进展修改单一电源能完成不单一电源能完成不同的焊接方法：同的焊接方法：SMAW, GMAW, FCAW, GMAW-P, GTAW, SAW…什么是波形控制高速处理器高速处理器反响来自焊接电弧的电子信反响来自焊接电弧的电子信号。

号根据反响信息，实时对焊接根据反响信息，实时对焊接输出波形进展修改输出波形进展修改处理器必须高速，准确和可处理器必须高速，准确和可靠1970’s – 处理速度到达千次处理速度到达千次/秒秒1990’s -处理速度到达百万处理速度到达百万次次/秒秒它如何工作Waveform Controlled Machines高速放大器波形存储电弧电弧计算机接口波形控制中的焊接程序波形控制中的焊接程序适用大多数焊接应用每一种波形都被赋予一个模式号波形能够通过Wave DesignerTM软件加以修正新的焊接波形可以通过电脑写入电源焊接程序焊接程序工艺控制工艺控制Pulse-on-Pulse(双脉冲双脉冲)--在铝材焊接中能形成更好在铝材焊接中能形成更好的焊缝成型和清理效果的焊缝成型和清理效果STT--有效控制热输入，飞溅和有效控制热输入，飞溅和烟尘烟尘Power Mode--提高电弧在低标准时的稳提高电弧在低标准时的稳定性定性Rapid Arc--提高焊接速度，减少飞溅提高焊接速度，减少飞溅Tandem MIG--提高焊接速度提高焊接速度工艺控制Power Mode TMvideoPower Mode一种新的GMAW焊接工艺结合了波形控制技术和传统的“下降特性〞的优点具有稳定的电弧和熔深〔弧长稳定〕Power ModeTM---优势优势电弧在小电流时的稳定确保熔滴在最正电弧在小电流时的稳定确保熔滴在最正确条件下短路过渡。

确条件下短路过渡略微下降的输出特性，优化焊接电弧略微下降的输出特性，优化焊接电弧极佳的起弧特性极佳的起弧特性预设电弧能量预设电弧能量电源对熔滴过渡反响更快电源对熔滴过渡反响更快 S T T -Surface Tension TransferThe welding experts STT〔外表张力过渡〕是一个受控的GMAW 短路过渡工艺，通过调节电流控制热输入，而不影响送丝速度，从而获得优良的电弧性能、良好的熔深、低热量输入控制，并且减少飞溅和烟雾非常适合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接质量好上海林肯电气自动化 Surface Tension Transfer TM (STT ®)videoSTTSTTS.T.T. = Surface Tension Transfer 外表张力过渡通过控制电流完成的短路过渡有别于传统的 CC 和 CV在整个焊接过程中电流得到准确的控制电流的大小是基于电弧对热量的瞬间要求STT准确控制的热输入飞溅较少/几乎没有焊接烟尘较少全位置焊接焊接保护气低本钱化〔高含量或纯CO2〕焊接质量极佳对坡口装配精度要求不高STT 的 优 势STT 在汽车行业中的典型标准母材厚度 .030〞 (.75mm)--- .250〞 (6.25mm)焊接接头 坡口焊—搭接焊—角焊焊接位置 平焊-横焊 –立向下焊焊丝直径 .035(1.0mm)---.045(1.2mm)--- .052(1.4mm)焊丝类型 L-50---L-56气体 100% CO2---75-25---74-24-2焊接速度 最快可达 80〞(2000mm)/min.飞溅 最少化 Rapid ArcThe welding experts RapidArc™— 高速气保护焊接技术使用该工艺，最高实际焊接速度可达2m/min(80IPM)，与传统的脉冲MIG焊相比,提高了25%的生产效率。

上海林肯电气自动化 Rapid Arc TM快弧焊快弧焊videoRapid Arc 是在波形控制根底上将传统脉冲和短路过渡的独特结合在较低的焊接电压下仍能保持稳定的电弧和较低的飞溅以及焊道成型适合薄板高速焊接—2mm板平位置搭接，速度可达2M/分钟Rapid ArcTM---优势优势高速焊接高速焊接---在较低的焊接电压下具有稳定在较低的焊接电压下具有稳定的电弧，确保焊接速度得到提高比传的电弧，确保焊接速度得到提高比传统脉冲平均快统脉冲平均快20-25%较少的飞溅较少的飞溅---确保焊后减少清理工作量确保焊后减少清理工作量全位置焊接全位置焊接---短路和脉冲的有机结合使全短路和脉冲的有机结合使全位置焊接成为可能位置焊接成为可能较低的热输入较低的热输入---减少在薄板焊接时的减少在薄板焊接时的“焊焊穿〞现象穿〞现象适用适用1.54mm薄板的焊接薄板的焊接Rapid ArcPulse-On-Pulsevideo薄板〔1.2~2.0〕铝焊接样件Pulse-On-PulsePulse-On-PulseTM---优势优势极佳的电弧热量控制极佳的电弧热量控制---更适合铝薄板的更适合铝薄板的焊接。

焊接更加出色的清理功能更加出色的清理功能---大脉冲提供更多大脉冲提供更多的热量，从而提高对母材外表氧化层的热量，从而提高对母材外表氧化层的清理功能〔小脉冲用来冷却焊接的清理功能〔小脉冲用来冷却焊接熔池〕熔池〕均匀的焊道外表成型均匀的焊道外表成型---外表波纹无需通外表波纹无需通过焊枪的摆动来产生过焊枪的摆动来产生更少的焊接技能培训更少的焊接技能培训---操作简单操作简单Pulse-On-PulseAmpsPulse-On-PulseTandem MIGTandem MIG极佳的焊道成型焊接速度：2500mm/min Tandem MIGTandem MIG2 x 焊接电源2 x 焊接送丝机2 x 焊枪/1 x 双丝焊枪2 x 送丝系统Tandem MIG优 势快速焊接(最快可达5000mm/min.)更少的焊接工位不易焊穿对坡口装配精度要求不高极佳的焊趾润湿性飞溅较少在焊接厚板时，熔深较大 注：领弧控制熔深，跟弧控制焊缝的外观成型注：领弧控制熔深，跟弧控制焊缝的外观成型Tandem MIG ProcessTandem MIG Process工艺比较 高熔敷率 典型熔敷率可达20 ~ 40 lbs/hrTandem MIG Process焊接速度得到提高 单丝MIG焊时，由于能量集中在一点上，从而电弧无法在高速时控制熔池.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/minTandem MIG Process.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min软件波形控制软件波形控制软件Wave DesignerTM--按客户要求设计的波形ArcScope--显示实际的焊接电弧参数Weld Manger--客户设置/调整焊接参数产品带有波形控制技术的林肯产品带有波形控制技术的林肯产品 焊接参数的种类及设置焊接参数的种类及设置The welding experts1.常用焊接参数的设置常用焊接参数的设置2.〔〔DATA—Weld schedule/Weld process)3.2. 其它焊接参数的设置其它焊接参数的设置4.〔〔Menus—set up—F1 type —5.weld system/weld process/weld equipment) 6.详细界面及设置内容参照培训教材。

详细界面及设置内容参照培训教材7. 上海林肯电气自动化  基基 本本 焊焊 接接 参参 数数 及及 修修 改改The welding experts上海林肯电气自动化 DATA\Weld\Sched\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\% 1/7 1 Weld Schedule: 2 [****************] 2 Process select: 1 [GMAW Steel ] 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.5~1.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A [ TYPE ] SCHEDULE HELP > 焊焊 接接 实实 践践 操操 作作The welding experts上海林肯电气自动化  The welding experts机机 器器 人人 及及 设设 备备 的的 简简 单单 维维 护护上海林肯电气自动化  设备及数据的简单维护设备及数据的简单维护The welding experts• 程序的复制程序的复制• 文件的备份文件的备份• 电池的更换电池的更换• 润滑油的更换润滑油的更换• 错误编码〔错误编码〔Error code) 的认知的认知上海林肯电气自动化  程序的复制程序的复制The welding experts上海林肯电气自动化 步骤：步骤： SELECT---选中要复制的程序名选中要复制的程序名—COPY 显示界面：显示界面： . JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case ---Insert---. ---Copy Teach Pendant Program--- From: [ ] To : [ ] . . PRG MAIN SUB TEST  文件的备份及加载文件的备份及加载The welding experts上海林肯电气自动化  选择存储设备选择存储设备The welding expertsMENU-7FILEMENU-7FILE-F5 UTIL-SET DEVICE 上海林肯电气自动化 FILE JOINT 10%MC** 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directory[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directory[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] >  备份及加载备份及加载The welding experts• 文件备份文件备份MENU-7FILE-F4BACK UP-TP Programs/System files/All of above• 文件的加载文件的加载MENU-7FILE-F2DIR- 选择要加载选择要加载的文件的文件—LOAD.上海林肯电气自动化 JOINT 10% 1 ** 5*LS 2*TP2*TP 6*DT 3*VR 7* PC 4*SVFILEMC: *.* 1/17 1 PROGRAM1 TP 2 PROGRAM1 TP 3 PROGRAM1 TP 4 PROGRAM1 TP. . .[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * * (all fi 2 * KL (all K 3 * CF (all 4 * TX (all t[TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 1. TP Programs2. System files3. All of above  更换控制器主板电池更换控制器主板电池The welding experts• 通常两年更换一次通常两年更换一次• 步骤为：步骤为：通电开机通电开机——等待等待30秒秒——关电关电——取下旧取下旧电池电池——换上新的换上新的FANUC 原装电池原装电池——插插好主板插头好主板插头 上海林肯电气自动化  更换机器人本体电池更换机器人本体电池The welding experts• 通常每年更换一次通常每年更换一次• 具体步骤：具体步骤：•翻开机器人电源翻开机器人电源——按下急停按钮按下急停按钮——翻开电池盒盖子取出旧电池翻开电池盒盖子取出旧电池——换上换上FANUC 原装电池原装电池——盖好盖盖好盖子并上好螺丝。

子并上好螺丝 上海林肯电气自动化  Zero master的设定的设定 The welding experts上海林肯电气自动化 § 首先必须将系统变量$MASTER_ENB设置成1或2§ (途径： Menus---system---F1Type---variables)§ 按 MENUS—6. SYSTEM—F1 TYPE—Master/Cal § 将机器人运动到所有轴都处于0度的位置上 § 选择“2 ZERO POSITION MASTER“并按下F4yes 键，Master的数据就被设置成功了§ 选择“6 CALIBRATE“并按下F4键〔yes〕，校准被执行完毕§ Master确立完成后，一定要按下“Done〞 更换润滑油更换润滑油The welding experts• 更换减速器和齿轮盒润滑油更换减速器和齿轮盒润滑油• 〔每三年或工作〔每三年或工作10000小时〕小时〕•具体步骤：关电具体步骤：关电—拔掉出油口塞子拔掉出油口塞子—从进油口处添加润滑油直到出油从进油口处添加润滑油直到出油口处有油流出为止口处有油流出为止—让被加油的轴让被加油的轴反复转动反复转动—重新装好出油口塞子。

重新装好出油口塞子• 更换平衡块轴承润滑油更换平衡块轴承润滑油(S-430,R-2000)• 〔每半年或工作〔每半年或工作1920个小时〕个小时〕•具体步骤：直接从加油嘴处添加润具体步骤：直接从加油嘴处添加润滑油上海林肯电气自动化  ERROR CODE 的认知和处理的认知和处理The welding experts例：例：SRVO-002 SVAL 1 Teach pendant E-stop上海林肯电气自动化 编号 内容表述 实实 践践 操操 作作The welding experts• 文件的备份及加载文件的备份及加载• 程序的复制程序的复制• 总结复习总结复习上海林肯电气自动化  The welding experts谢谢 谢！谢！上海林肯电气自动化 汇报结束谢谢大家!请各位批评指正。