电子文档交易市场
安卓APP | ios版本
电子文档交易市场
安卓APP | ios版本

abb[a]-j-7abb机器人程序编程精讲

7页
  • 卖家[上传人]:小**
  • 文档编号:93478047
  • 上传时间:2019-07-22
  • 文档格式:DOC
  • 文档大小:294.34KB
  • / 7 举报 版权申诉 马上下载
  • 文本预览
  • 下载提示
  • 常见问题
    • 1、ABBa-J-7ABB机器人程序编程精讲7.1任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。7.2任务描述u 掌握带参数例行程序的使用,将之前的数字运算的程序进行改造,变成带参数形式。(附7.2-1)u 使用自定义功能,自己实现Offs功能和Abs功能,需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。(附7.2-2)u 掌握中断程序的使用(1) 使用di信号触发中断程序,每次触发,均使系统用户变量reg1进行+1的操作,当reg110时,将reg1重置为1。(2) 使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发,每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作,当reg210时,将reg2重置为1。(附7.2-3)u 利用学过的运动指令和I/O控制指令,模拟弧焊程序。(附7.2-4)u 在模拟弧焊程序的基础上,再添加1-2个工件,使用工件坐标转换的方式进行编程。(附7.2-5)u 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序,使用带参数例行程序实现工件坐标的传值,并使用中断,来控制每个桌子只执行一次,触发中断后,再开始新的轨迹。(附7

      2、.2-6)7.3知识储备7.3.1带参数的例行程序用参数调用子例行程序,子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。7.3.2中断程序在RAPID程序执行过程中,如果出现需要紧急处理的情况,机器人会中断当前的执行,程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理,处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方,继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序,称作中断程序(TRAP)。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4任务实施7.4.1中断程序TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:1) 在正常情况下,di1的信号为0.2) 如果di1的信号从0变成1,就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤:1. 新建例行程序,设定名称,类型选择“陷阱”,然后单击“确定”。2. 在中断程序中,添加如图中所示的指令。3. 在例行程序“rInitAll()”中,选中“rHome”,在“添加指令”列表中选“IDelete”(取消指定的中断)。4. 选择“intno1”(如果没有的话,就新建一个),然后单击“确定”。5. 选择“CONNECT”指令(连接一个中断符号到中断程序)。6. 双击“”进行设定。7. 选中“intno1”,然后单击“确定”。8. 双击“”进行设定。9. 选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”,然后单击“确定”。10. 选择指令“ISignalDI”(使用一个数字输入信号触发中断)。11. 选择“di1”,然后单击“确定”。12. 双击此指令(*提示:ISignalDI中的Single参数启用,则此中断只会响应di1一次;若要重复响应,则将其去掉)。13. 单击“可选变量”。14. 单击“Single”进入设定画面。15. 选中“Single”,然后单击“不使用”。16. 单击“关闭”。17. 单击“确定”。18. 设定完成,此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍,即在程序执行的整个过程中都生效。

      《abb[a]-j-7abb机器人程序编程精讲》由会员小**分享,可在线阅读,更多相关《abb[a]-j-7abb机器人程序编程精讲》请在金锄头文库上搜索。

      点击阅读更多内容
    最新标签
    发车时刻表 长途客运 入党志愿书填写模板精品 庆祝建党101周年多体裁诗歌朗诵素材汇编10篇唯一微庆祝 智能家居系统本科论文 心得感悟 雁楠中学 20230513224122 2022 公安主题党日 部编版四年级第三单元综合性学习课件 机关事务中心2022年全面依法治区工作总结及来年工作安排 入党积极分子自我推荐 世界水日ppt 关于构建更高水平的全民健身公共服务体系的意见 空气单元分析 哈里德课件 2022年乡村振兴驻村工作计划 空气教材分析 五年级下册科学教材分析 退役军人事务局季度工作总结 集装箱房合同 2021年财务报表 2022年继续教育公需课 2022年公需课 2022年日历每月一张 名词性从句在写作中的应用 局域网技术与局域网组建 施工网格 薪资体系 运维实施方案 硫酸安全技术 柔韧训练 既有居住建筑节能改造技术规程 建筑工地疫情防控 大型工程技术风险 磷酸二氢钾 2022年小学三年级语文下册教学总结例文 少儿美术-小花 2022年环保倡议书模板六篇 2022年监理辞职报告精选 2022年畅想未来记叙文精品 企业信息化建设与管理课程实验指导书范本 草房子读后感-第1篇 小数乘整数教学PPT课件人教版五年级数学上册 2022年教师个人工作计划范本-工作计划 国学小名士经典诵读电视大赛观后感诵读经典传承美德 医疗质量管理制度 2 2022年小学体育教师学期工作总结 2022年家长会心得体会集合15篇
    关于金锄头网 - 版权申诉 - 免责声明 - 诚邀英才 - 联系我们
    手机版 | 川公网安备 51140202000112号 | 经营许可证(蜀ICP备13022795号)
    ©2008-2016 by Sichuan Goldhoe Inc. All Rights Reserved.