abb机器人程序编程精讲
8页1、肇庆市技师学院ABBa-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1 任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。7.2 任务描述u 掌握带参数例行程序的使用,将之前的数字运算的程序进行改造,变成带参数形式。(附 7.2-1)u 使用自定义功能,自己实现 Offs 功能和 Abs 功能,需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法实现。(附 7.2-2)u 掌握中断程序的使用(1)使用 di 信号触发中断程序,每次触发,均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作,当 reg110 时, 将 reg1 重置为 1。(2)使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发,每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操 作,当 reg210 时,将 reg2 重置为 1。(附 7.2-3)u 利用学过的运动指令和 I/O 控制指令,模拟弧焊程序。(附 7.2-4)u 在模拟弧焊程序的基础上,再添加 1-2 个工件,使用工件坐标转换的方式进行编程。(附 7.2-5)u 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序,使用带参数例行
2、程序实现工件坐标的传值,并使用中断,来控制 每个桌子只执行一次,触发中断后,再开始新的轨迹。(附 7.2-6)7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序,子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。 参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交 接 16 个参数。7.3.2 中断程序在 RAPID 程序执行过程中,如果出现需要紧急处理的情况,机器人会中断当前的执行,程序指针 PP 马 上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理,处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方, 继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序,称作中断程序(TRAP)。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4 任务实施7.4.1 中断程序 TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:1) 在正常情况下,di1 的信号为 0.2) 如果 di1 的信号从 0 变成 1,就对 reg1 数据进行加 1 的操作。操作步骤:1. 新建例行程序,设定名 称
3、,类型选择“陷阱”,然 后单击“确定”。2.在中断程序中,添加如图 中所示的指令。肇庆市技师学院3. 在 例 行 程 序 “rInitAll()” 中,选中“rHome”,在“添 加 指 令 ” 列 表 中 选 “IDelete”(取消指定的中 断)。4. 选择“intno1”(如果没有 的话,就新建一个),然 后单击“确定”。5. 选择“CONNECT”指令(连 接一个中断符号到中断 程序)。6.双击“”进行设定。7.选中“intno1”,然后单击“确定”。8.双击“”进行设定。9. 选择要关联的中断程序 “tMonitorDI1”,然后单击 “确定”。10. 选择指令“ISignalDI”(使 用一个数字输入信号触 发中断)。11. 选择“di1”,然后单击“确 定”。12. 双击此指令(* 提示: ISignalDI 中的 Single 参数 启用,则此中断只会响应 di1 一次;若要重复响应, 则将其去掉)。13. 单击“可选变量”。14. 单 击 “Single” 进 入 设 定 画面。15. 选中“Single”,然后单击“不使用”。16. 单击“关闭”。17. 单击“确定”。18. 设定完成,此中断程序只需 在 初 始 化 例 行 程 序 rInitAll 中执行一遍,即在 程序执行的整个过程中 都生效。
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