现代制造技术教学课件作者第3版隋秀凛第5章工业机器人
94页1、第5章 工业机器人,5.1 工业机器人的概述 5.2 工业机器人的机械结构 5.3 工业机器人的控制与驱动 5.4 工业机器人的编程语言 5.5 工业机器人的应用,5.1 工业机器人的概述 5.1.1 工业机器人的定义及特点 5.1.2 工业机器人的发展状况及发展方向 5.1.3 机器人的分类 5.1.4 工业机器人的组成,5.1.1 工业机器人的定义及特点,机器人(Robot)是1920年由捷克作家Karel Capek在剧本罗萨姆的万能机器人中塑造的一个具有人的外表、特征和功能,愿意为人类服务的机器人奴仆“Robota”一词衍生出来的。 工业机器人(Industrial Robot)是在工业生产上应用的机器人。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。如图5-1所示,图5-1 工业机器人系统的基本结构,(一)工业机器人的定义 ISO的定义:工业机器人是一种具有自动操作和移动功能,能完成各种作业的可编程操作机。 我国的定义:一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具,用以完成各种作业。,(二)工业机器人的特点
2、 (1)可编程 生产自动化的进一步发展是柔性自动化,工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程。 (2)拟人化 工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有电脑。 (3)通用性 除了专门设计的专用的工业机器人外,一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。 (4)机电一体化 工业机器人技术涉及的学科相当广泛,但是归纳起来是机械学和微电子学的结合机电一体化技术。,5.1.2 工业机器人的发展状况及发展方向,(一)工业机器人的发展状况 机器人技术是在控制工程、计算机科学、人工智能和机构学等多种学科基础上发展起来的一种综合性技术。第一台工业机器人诞生于1956年,是英格尔博格(J.Engelberger)将数字控制技术与机械臂相结合的产物。 1958年美国的Consolidated公司制作了第一台工业机器人。作为机器人产品出售的最早的实用机型是1962年美国UNINATION公司推出的第一台数控机械手,它的主要特征是一种具有记忆存贮功能的示教再现式机器人,被称为第一代机器人。,20世纪70年代,出现了配备有感觉传感器的第二代工业机器人,它最主
3、要的特征是带有传感系统,可以离线编程,这种传感系统使得机器人具有视觉、触觉等功能,可以完成最精密的元件检测、装配、物料的装卸等。 具有智能功能的第三代机器人是20世纪80年代开始研制的,这一代机器人在具有二代机器人所以技术的基础上,还具有灵活的思维功能和自治能力。现在广泛应用的为第一代和第二代机器人。,美国的机器人技术一直处于世界领先水平。由于美国机器人协会、制造工程师协会积极主动地进行机器人技术推广工作,且美国为了高效生产,适应市场变化的需要,以机器人为核心的柔性自动化生产线恰好满足这些需求,所以机器人技术得以迅猛发展。 日本机器人的发展经过了20世纪60年代的摇篮期,70年代的实用化时期以及80年代的普及、提高期三个基本阶段。 我国工业机器人起步于20世纪70年代初期,经过30多年的发展大致经历了三个阶段:70年代的萌发期,80年代的开发期和90年代适用化期。从20世纪90年代初期起,我国的工业机器人又在实践中迈出了一大步,形成了一批机器人产业化基地,为我国机器人的腾飞奠定了基础。,(二)工业机器人的发展方向 工业机器人技术从它诞生到现在也得到了迅速的发展和提高,总的发展趋势可概括
4、如下几个方面: (1)提高运动速度和动作精度,减轻重量和减少安装占用空间,继续推广机器人功能部件的标准化和模块组合化,以降低成本和提高可靠性。 (2)研究开发新型的机器人结构,例如开发新型微动作机构保证动作精度;开发多关节、多自由度的手臂和手指,研制新型的行走机构等以适应复杂作业的需要。,(3)在多品种小批量生产的柔性制造自动化技术中,特别是机器人自动装配技术中,要求工业机器人对外部环境和对象物体具有自适应能力,即具有一定“智能”。 (4)大力开发机器人仿真技术和计算机软件系统,作业任务采用计算机语言以“离线编程”方式进行。采用计算机仿真技术可经济地校核机器人在完成某个操作过程的可行性。,5.1.3 机器人的分类,1. 按系统功能分类 (1)专用机器人 这种机器人在固定地点以固定程序工作,无独立的控制系统,具有工作对象单一,动作较少,结构与系统简单,价格低廉的特点。比较适用于大批量生产系统中使用,如图5-2所示的自动换刀机械手。,图5-2 自动换刀机械手,(2)通用机器人 这种机器人具有独立的控制系统,工作程序可变,动作灵活多样,以适应不同的工作对象,如图5-3。它的机构较为复杂,工作
《现代制造技术教学课件作者第3版隋秀凛第5章工业机器人》由会员E****分享,可在线阅读,更多相关《现代制造技术教学课件作者第3版隋秀凛第5章工业机器人》请在金锄头文库上搜索。
逍遥游复习 知识点整理
近现代法德关系史 高三展示课3稿
当代大学生人生信仰及追求的调查研究
长相思 纳兰性德-ppt课件
课件:危机意识 一
英语ppt演讲关于阿甘正传
发达国家基础教育改革的动向与趋势 修改版
中国民间美术 课件.ppt
生物质发电技术与系统 课程ppt 第1章 生物质发电技术现状及发展趋势 2学时 -----2016
现代信号处理思考题 含答案
执业药师继续教育 抑郁症的药物治疗 100分
小学生的成长档案模板不用修改 万能型
增订六版 现代汉语 上册 第二章文字 思考与练习答案
国家财政ppt课件
加拿大英语介绍
六年级统计图的选择课件
中学生成长档案ppt
中国现代文学史期末复习整理
lohi和hihilo训练对女子赛艇运动员运动能力影响的比较研究
风雨贾平凹阅读答案
2024-04-11 25页
2024-04-11 37页
2024-04-11 28页
2024-04-11 31页
2024-04-11 36页
2024-04-11 29页
2024-04-11 22页
2024-04-11 27页
2024-04-11 34页
2024-04-11 32页