智能机器人授课
81页1、智能机器人 授课方式:边讲课边实验及课程设计,第一部分 入门 机器人基本概念 智能机器人ASU-II的连接与检测,欢迎进入AS-UII的世界,AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应,而且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉,它还会象人一样使用动作和声音,来表达与它周围世界互动时的感觉。如: AS-UII会唱歌、会跳舞; 在早晨,他会叫你起床 ; 出去散步的时候他会跟在你后面,边走边唱; AS-UII是我们给机器人起的名字。AS 是abilitystorm的缩写,意思是能力风暴,U 表示大学版,II- 第二版本。,AS-UII的外形结构,图1-1 AS-UII结构简图,AS-UII的控制面板,开关: 控制AS-UII电源的按钮。 电源指示灯:电源指示灯的颜色是绿色。开机时,这个灯会发光,告诉你机器 人已经进入工作状态了! 充电指示灯:当你给机器人充电时,充电指示的红灯发光。 充电口: 只要将充电器的直流输出端插在充电口上,再将另一端接到 220V电源上即可。 下载口: 使用时只需将串口通信线的一端接下载口,另一端连接在电脑
2、机 箱后面的一个九针串口上。 “复位/ASOS”按钮:这是个复合按钮,用于下载操作系统和复位。,图1-2 控制按键部分,AS-UII的控制面板,复位功能:在机器人运行程序的过程中,按下此按钮,机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序,须按运行键。 下载操作系统功能:连接好串口通信线,打开机器人电源开关,在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具(T)-更新操作系统”命令,然后按下此按钮,即可下载操作系统。 运行键: 机器人开机后,按击“运行”键,就可以运行最近下载的程序。 通信指示灯:通信指示灯位于机器人主板的前方,是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时,这个黄灯闪烁,表明下载正常,程序正在进入机器人的“大脑”,AS-UII的充电,AS-UII可以在线充电。在线充电又可分为开机充电和关机充电。 1 开机充电 AS-UII可以一边充电一边活动,充电时,只需: (1) 将充电器取出; (2) 充电器直流端接机器人充电口; (3) 充电器另一端插在标准电源插座上(220V,50Hz)。 2 关机充电 AS-UII也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电1.5小时即可充满。,AS
3、-UII的连接和检测,1 连接串口通信线 连接串口通信线是一项基本操作,下面是连接的标准步骤: 取出串口通信线。一 端接AS-UII的下载口 ,另一 端接电脑机箱后的9针串口。 2 运行自检程序 双击VJC1.5图标,在打开的对话框中选择“新建 流程图程序”,进入了流程图编辑界面。 在此界面中你可以发现工具栏中有“自检”按钮,点击此按钮,即可下载自检程序。,AS-UII的连接和检测,自检程序下载完毕后,我们就可以检测AS-UII了。进行自检时,请拔下串口通信线,将机器人带到安全的地方(空旷,无障碍平地,2米2米大小即可)。 按下机器人电源开关,会听到“嘟”的一声,LCD上显示出“ASOS2002 Grandar Ability Storms”,同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-UII的系统运行正常。按一下“运行”键,机器人就开始自检了,LCD上会显示“ AS-UII Intelligent Robot Test” 。 自检内容共有八项,一项内容自检完成后, 再按一下运行键,将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看:,AS-UII的连接和检测,1. LCD液晶显示是否
4、正常? Yes No 字符显示清晰,162个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器(喇叭)是否正常? Yes No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常? Yes No 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化,其范围为0255。光强越弱,数值越大,光强越强,数值越小。在相同光强条件下,左右两光敏传感器数值偏差小于10。 如:(photo L172 R210 )表示左边的光线强。,AS-UII的连接和检测,4. 红外传感器是否正常? Yes No 在前方10cm80cm范围内,有A4纸大小的障碍物时,在LCD上会有“”符号显示,并指明障碍物所在的方位(左前、右前或者正前)。 如: IR Test 表示机器人右前方有障碍。 5. 话筒是否正常? Yes No 对着AS-UII话筒槽孔(蜂窝状小孔)说话,看LCD上的 是否增加。 6. 碰撞传感器是否正常? Yes No 按动机器人下部的碰撞环,在LCD上能显示碰撞方位(英文)。,AS-UII的连接和检测,7. 检测直流电机是否正常? Yes No 机器人可移动、转弯,同时在LCD上显示光电编码器累计计数值
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