力矩转动定律
26页1、1,问:在质点问题中,我们将物体所受的力均作用于同一点,并仅考虑力的大小和方向所产生的作用;在刚体问题中,我们是否也可以如此处理?力的作用点的位置对物体的运动有影响吗?,圆盘静止不动,圆盘绕圆心转动,力矩可以反映力的作用点的位置对物体运动的影响.,2,刚体绕 O z 轴旋转 , 力 作用在刚体上点 P , 且,一 力矩,在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的径矢 .,对转轴 Z 的力矩,d : 力臂,矢量式,3,或,其中 对转轴的力矩为零,故力对转轴的力矩,一 力矩,2)合力矩等于各分力矩的矢量和,4,3)刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消,O,结论:刚体内各质点间的作用力对转轴的合内力矩为零.,5,mi,刚体可看成由 n 个质点组成,刚体绕固定轴Oz转动,刚体上每一质点都绕Oz轴作圆周运动。,讨论外力矩和角加速度之间的关系:,在刚体上取某一质点i,其质量为mi,绕Oz轴作半径为ri 的圆周运动。,质点i 受力情况如何?,质点i 受两种力作用,一种是外力Fi(合外力),另一种是刚体中其它质点作用的内力 fi(合内力)。,设:外力Fi 和内力 fi 均在与Oz轴垂直的同一平面内
2、。,二 转动定律,6,由牛顿第二定律,质点 i 的动力学方程为:,以 Fit 和 fit 分别表示外力和合内力在质点轨道切向的分力,那么质点i 的沿切向的动力学方程为:,两边同乘以 ri ,得:,mi,7,式中:Fit ri 是合外力Fi 的对Oz轴的力矩;,对于刚体上所有的质点,可得:,fit ri是内力 fi 对Oz轴的力矩。,故上式左边为作用在质点i 上的外力矩与内力矩之和。,8,由于刚体内各质点间的内力对转轴的合力矩为零,即,有:,转动定律,为刚体内所有质点所受的外力对转轴的力矩的代数和,即合力矩。,9,得:,对于绕定轴转动的刚体,J 为一恒量。,式中,转动定律,是只与刚体的形状、质量以及转轴的位置有关,而与运动无关的因子,定义为刚体对轴的转动惯量,10,牛顿第二定律是解决质点运动问题的基本定律。,转动定律与牛顿第二定律的比较:,转动定律,牛顿第二定律,转动定律是解决刚体绕定轴转动问题的基本方程。,它们的形式很相似:外力矩M和外力F相对应,角加速度与加速度a相对应,转动惯量J 与质量 m 相对应。,刚体定轴转动定律:刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比 ,与刚体的转动
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