运动控制系统第4版课后习题答案完整版

1、2.2 系统的调速范围是 1000100minr，要求静差率 s=2%，那么系统允许的静差转速降是 多少？ 解：1000 0.02 (10 0.98)2.04 (1) n n s nrpm Ds 系统允许的静态速降为2.04rpm。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为 0max 1500minnr，最低转速特性为 0min 150minnr，带额定负载时的速度降落15min N nr，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 maxmin Dnn(均指额定负载情况下） max0max 1500 151485 N nnn min0min 150 15135 N nnn maxmin 1485 13511Dnn 2) 静差率 0 15 15010% N snn 2.4 直流电动机为 PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023。相控整流 器内阻 Rrec=0.022。采用降压调速。当生产机械要求 s=20%时，求系统的调速范围。如果 s=30%时，则系统的调速范围

2、又为多少？ 解：()(220378 0.023) 14300.1478 NNaN CeUI RnV rpm 378 (0.0230.022) 0.1478115 N nI R Cerpm (1) 1 4 3 00 . 2 1 1 5(10 . 2 ) 3 . 1 N Dn Sns (1) 1 4 3 00 . 3 1 1 5(10 . 3) 5 . 3 3 N Dn Sns 2.5 某 龙 门 刨 床 工 作 台 采 用V-M调 速 系 统 。 已 知 直 流 电 动 机 6 0,2 2 0,3 0 5,1 0 0 0m i n NNNN Pk WUVIAnr，主电路总电阻 R=0.18,Ce=0.2V min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落 N n为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率 N S多少？ （3）若要满足 D=20,s5%的要求，额定负载下的转速降落 N n又为多少? 解：(1)305 0.18 0.2274.5 /min NN nIR Cer (2) 0 274.5 (1000274.5)21.5% NN Snn (3) (1)1

3、000 0.05 20 0.952.63 /min N nn SDsr 2.6 有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压 * 8.8 u UV、比例调节器 放大系数2 P K 、晶闸管装置放大系数15 S K 、反馈系数=0.7。求： （1）输出电压 d U； （2）若把反馈线断开， d U为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？（3）若把反馈 系数减至=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压 * u U 应为多少？ 解： （1） * (1)2 15 8.8 (1 2 15 0.7)12 dpsups UK K UK KV (2) 8.8 2 15264 d UV ,开环输出电压是闭环的 22 倍 (3) * (1)12 (1 2 15 0.35) (2 15)4.6 udpsps UUK KK KV 2.7 某闭环调速系统的调速范围是 1500r/min150r/min，要求系统的静差率5%s ，那么 系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是 100r/min， 则闭环系统的开环放大 倍数应有多大？ 解： 1）snsnD NN 1/ 101500 2%/

4、98% N n 1500 2%/98% 103.06 / min N nr 2）7 .31106. 3/1001/ clop nnK 2.8 某闭环调速系统的开环放大倍数为 15 时，额定负载下电动机的速降为 8 r/min，如果将 开环放大倍数提高到 30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少 倍？ 解： 12881511 clop nKn 如果将开环放大倍数提高到 30, 则速降为： rpmKnn opcl 13. 4301/1281/ 在同样静差率要求下，D 可以扩大937. 1/ 21 clcl nn倍 2.9 有一 V-M 调速系统：电动机参数 PN=2.2kW, UN=220V , IN=12.5A, nN=1500 r/min，电枢 电阻 Ra=1.5，电枢回路电抗器电阻 RL=0.8，整流装置内阻 Rrec=1.0,触发整流环节的放 大倍数 Ks=35。要求系统满足调速范围 D=20，静差率 S35.955 相矛盾，故系统不稳定。要使系统能够稳定运行，K 最大为 30.52。 2.12 有一个晶闸-电动机调速系统，已知：电动机：kWPN8 . 2，V

5、UN220，AIN6 .15， 1500 N nr/min， a R=1.5，整流装置内阻 rec R=1, 电枢回路电抗器电阻 L R=0.8， 触 发整流环节的放大倍数35 s K。 (1)系统开环工作时，试计算调速范围30D时的静差率s值。 (2)当30D，%10s时，计算系统允许的稳态速降。 (3)如组成转速负反馈有静差调速系统，要求30D，%10s，在VUn10 * 时 Nd II， N nn ，计算转速负反馈系数和放大器放大系数 p K。 解： rVCemin/1311. 01500/5 . 16 .15220 （1） min 0min /15.6 3.3/ 0.1311392.68 / min 1500/3050 /392.68/ 392.685088.7% opNe op nIRCr n snn （2） min/56. 59 . 0/5 50/1 . 0 rn nn （3） esp edensp CKKK KCIRKCUKKn / 1/1/ * 5 .52156. 5/48.2971/ 1/6 .151/1500 * clop eensp nnK KCRKCUKK 2.

6、13 旋转编码器光栅数 1024，倍频系数 4，高频时钟脉冲频率MHz1f0，旋转编码器输 出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用 16 位计数器，M 法测速时间为 0.01s，求转速 min/ r1500n 和min/ r150n 时的测速分辨率和误差率最大值。 解： （1）M 法：分辨率min/465. 1 01. 041024 6060 r ZT Q c 最大误差率： c ZT M n 1 60 min/1500rn 时，1024 60 01. 0102441500 60 1 c nZT M min/150rn 时，4 .102 60 01. 010244150 60 1 c nZT M min/1500r时，%098. 0%100 1024 1 %100 1 % 1 max M min/150r时，%98. 0%100 4 .102 1 %100 1 % 1 max M 可见 M 法适合高速。 （2）T 法： 分辨率： min/1500rn 时，min/171 15004102510160 150041024 60 6 2 0 2 r Znf Zn Q min/150rn 时，m

7、in/55. 1 1504102410160 15041024 60 6 2 0 2 r Znf Zn Q 最大误差率： 2 0 60 ZM f n ， Zn f M 0 2 60 ， 当min/1500rn 时，77. 9 150041024 1060 6 2 M 当min/150rn 时，7 .97 15041024 1060 6 2 M min/1500rn 时，%4 .11%100 177. 9 1 %100 1 1 % 2 max M min/150rn 时，%1%100 17 .97 1 %100 1 1 % 2 max M 可见 T 法适合低速 习题三 3.1 双闭环调速系统的 ASR 和 ACR 均为 PI 调节器，设系统最大给定电压 * nm U=15V， N n=1500r/min， N I=20A，电流过载倍数为 2，电枢回路总电阻R=2， s K=20， e C=0.127V min/r，求： （1）当系统稳定运行在 * n U=5V， dL I=10A 时，系统的n、 n U、 * i U、 i U和 c U各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时， * i

8、U和 c U各为多少？ 解：(1) * * * * * 0 * /15/15000.01/ 5 5 ,500 0.01/ 15 0.375/ 40 0.375*103.75 0.127*50010*2 4.175 20 500,5 ,3.75 , nmN n n im dm idi ddLeNdL C sss niic UnVrpmVrpm UV UVnrpm Vrpm UV VA IA UIVU UEI RC nI R UV KKK nrpm UV UUV U 当转速 即4.175v （2）堵转时，VIU dmi 15 * ， 0 40*2 4 20 ed ddm c sss C nI RUIR UV KKK 3.2 在转速、 电流双闭环调速系统中， 两个调节器 ASR，ACR 均采用 PI 调节器。 已知参数： 电动机： N P=3.7kW， N U =220V， N I =20A， N n =1000 r/min ,电枢回路总电阻R=1.5, 设 cmimnm UUU * =8V， 电枢回路最大电流 dm I=40A,电力电子变换器的放大系数 s K=40。 试 求： （1）电流反馈系数和转速反馈系数。 （2）当电动机在最高转速发生堵转时的, 0d U cii UUU, * 值。 解:1） * 88 0.2/0.008/ 401000 imnm dmN UVUV VAVrpm IAnrpm 2) 0 40 *1.560 ddleNdl UEI RC nI RAV 这时： * 8 ,0 nn UV U，ASR 处于饱和，输出最大电流给定值。 * 8 ,8 , ii UV UV 0 60 401.5 CdS UUKV 3.3 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器 ASR，ACR 均采用 PI 调节器。当 ASR 输出 达到 * im U =8V 时，主电路电流达到最大电流 80A。当负载电流由 40A 增加到 70A 时，试问： （1） * i U 应如何变化？（2） c U应如何变化？（3） c U值由哪些条件决定？ 解: 1) * 8 0.1 / 80 im dm UV VA IA 因此当电流从 40A70A 时， * i U 应从 4

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