理论力学第2版含1CD 教学课件 ppt 作者 贾启芬 刘习军 主编 ch7
111页1、,返回总目录,Theoretical Mechanics,第二篇 运动学,第7章 刚体的平面运动,制作与设计 贾启芬 刘习军 郝淑英,返回首页,Theoretical Mechanics,天津大学,第7章 刚体的平面运动,7.1 刚体平面运动的运动方程 7.2 求平面图形内各点速度的基点法 7.3 求平面图形内各点速度的瞬心法 7.4 平面图形内各点的加速度 加速度瞬心 7.5 运动学理论的综合应用 7.6 刚体绕两个平行轴转动的合成,Theoretical Mechanics,第7章 刚体的平面运动,7.1 刚体平面运动的运动特征,返回首页,Theoretical Mechanics, 平面运动 刚体运动过程中,其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。,四连杆机构,刚体平面运动的运动特征,第7章 刚体的平面运动,返回首页,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运
2、动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,刚体平面运动的运动特征,返回首页,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,返回首页,任务:分析运动构件的运动规律、特性和计算连接传递关系,刚体的运动在工程机械中广泛应用,第7章 刚体的平面运动,Theoretical Mechanics,由三种刚体运动组成的运动机械,在工程领域有广泛应用,返回首页,曲柄连杆机构,第7章 刚体的平面运动,刚体的运动在工程机械中广泛应用,Theoretical Mechanics,第7章 刚体的平面运动,7.1 刚体平面运动的运动方程,返回首页,Theoretical Mechanics,过刚体作 平面平行平面,A1MA2:做平动,垂直于平面
3、M点可代表直线A1MA2上各点的运动,返回首页,平面与刚体相交截出一个平面图形S,平面图形S始终保持在平面内运动,平面图形S上作M点,7.1 刚体平面运动的运动方程,刚体平面运动模型平面图形,Theoretical Mechanics,结论:刚体的平面运动,可以简化为平面图形S在其自身所在的固定平面内的运动,返回首页,7.1 刚体平面运动的运动方程,刚体平面运动模型平面图形,Theoretical Mechanics,模型:,平面图形上的任意直线的运动代表平面图形的运动。,返回首页,刚体平面运动自由度与广义坐标,平面图形在静坐标系 Oxy 内运动。,为了确定图形在任意瞬时的位置,只须确定图形内任一条直线OM的位置。,7.1 刚体平面运动的运动方程,返回首页,Theoretical Mechanics,平面运动刚体的自由度 N3,刚体平面运动自由度与广义坐标,确定点O在平面内的位置;,确定直线OM或平面图形在 Oxy参考系中的位置,需要三 个独立变量( 、 )。,确定直线OM在平面内的位置。,广义坐标 q=( ),7.1 刚体平面运动的运动方程,返回首页,Theoretical Mech
4、anics,平面运动刚体的运动方程:,当平面图形S运动时,基点 的坐标 和角坐标 都是时间t 的单值连续函数。,或,刚体平面运动的运动方程,7.1 刚体平面运动的运动方程,返回首页,Theoretical Mechanics,结论:刚体的平面运动可以分解为随同基点的平移和绕基点的转动。,都随时间变化时,平面图形作平面运动。,若为常量,平面图形S作平移;,若 为常量,即基点O的位置不动,平面图形S将绕通过基点O且与图形S的平面垂直的轴转动。,刚体平面运动的运动方程,7.1 刚体平面运动的运动方程,返回首页,Theoretical Mechanics,平面运动的合成与分解,平移与转动合成刚体的平面运动,车轮的平面运动,随同O的平移运动,绕O1的转动,+,7.1 刚体平面运动的运动方程,返回首页,Theoretical Mechanics,刚体平面运动分解为平移和转动的基本方法, 选择基点 任意选择;, 在基点上建立平移系(特殊的动系) 在刚体平面运动 的过程中,平移系只发生平移;,刚体平面运动 (绝对运动 )可以分解为跟随平移系的平 移 (牵连运动 ),以及平面图形相对于平移系的转动(相
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