机械电子学——机电一体化系统中的数字化检测与控制 罗华机工社机械电子学-第1章 从设计实例开始学习
26页1、机械电子学,机电一体化系统中的数字化检测与控制,Mechatronics,罗华,傅波,刁燕,等 著 机械工业出版社,第1章 绪论,1.1 机械电子学概述 1.1.1 机械电子学与机电一体化 1.1.2 机械电子学研究的主要内容 1.2 机械电子学的应用与发展 1.2.1 机械电子学的典型应用 1.2.2 机械电子学的发展前景 1.3 以微处理器为基础的机械电子产品设计 1.3.1 如何开发机械电子产品 1.3.2 利用机械电子学进行机电产品系统设计 1.3.3 机电系统的数字化 1.4 设计实例MIT两轮自平衡机器人 1.4.1 两轮自平衡机器人的工作原理 1.4.2 两轮自平衡机器人的外观和结构,机械电子学,绪论延伸部分:从设计实例开始学习Mechatronics,Mechatronics,Start from our Segway,机械电子学,课外视频两轮“倒立摆”智能轮椅演示,segway i2介绍,年轻时尚的选择!,segway 赛格威 in China,自平衡机器人,两轮自平衡机器人有着广泛的应用前景,其典型应用包括代步工具、通勤车、紧急服务、邮件派送、空间探索、战场侦察、危
2、险品运输、灭火、智能轮椅、高科技玩具、多机器人合作、机器人足球、控制理论测试平台等许多方面。,机械工业出版社,Mechatronics,自平衡车Segway的研究起源是两轮自平衡机器人,最早是为了解决工作区域狭窄、路面不平、工作环境复杂多变、需要经常转向的工作场合,如何在这样的环境里灵活快捷的完成任务,使机器人不但能够适应特定的环境及任务需求,而且在动态变化的复杂未知环境中也能够体现出高度的灵活适应性。,自平衡车-研究状况( (美日欧) ),最早提出两轮自平衡机器人构想的是日本Electro-Communications大学的Kazuo Yamafuji教授,他在1985年就萌生了制造一种自动站立机器的构思,并在1987年申请的一项“平行双轮机器人”的专利中,使用了该技术。,机械工业出版社,Mechatronics,自平衡车-Segway,机械工业出版社,Mechatronics,第一辆赛格威的预产车,引起巨大轰动,卡门筹措到9000万美金创立雅克罗责任有限公司,作为唯一产品的自平衡车,项目计划代号叫作“姜”(Ginger),迪恩卡门与美国强生合作开发的自动平衡式动力轮椅 iBOT,2
3、月,研发与制造厂在美国新罕布夏州贝福特破土动工;12月公开了赛格威随意车(Segway HT)的原型车,成功量产 2005年发布了多种新款的衍生车型,自平衡车-Segway,操作感觉类似滑板,但更为高速和灵活,机械工业出版社,Mechatronics,原地转向,0回转半径,无刹车系统,驾驶简单,愉悦性非常高,对路况适应性较好,驱动功率大大减少,省电省力,0排放,可进入电梯、地铁等,在城市街道内操作时机动性极高。,自平衡车-Segway,Segway,机械工业出版社,Mechatronics,自平衡车-其它,GE公司PUMA,机械工业出版社,Mechatronics,驾驶方式上,P.U.M.A.也不再使用SEGWAY标志性的T字把,而是使用更为先进和高级的线传操纵方向盘。但在操作形式上,P.U.M.A.却又融合了SEGWAY产品与普通汽车驾驶的特点它和SEGWAY经典T字把完全一样,通过推拉方向盘来实现加速和减速,但在转弯上又回归到传统,通过转动方向盘来实现转弯。除去两个用来驱动的主动轮,P.U.M.A.还配有可以收放的四个小直径轮,主要用于停车时支撑车辆。 。,P.U.M.A.自重13
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