机器人引论 张涛第6章 移动机器人
46页1、机器人引论,第6章 移动机器人,第6章 移动机器人,6.1 移动机器人的发展 6.2 移动机器人的基本组成 6.3 轮式移动机器人 6.4 履带式移动机器人 6.5 步行移动机器人,6.1 移动机器人的发展,通常所说的移动机器人是指一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的采用遥控、自主或半自主等方式由人类对其进行控制的一类机器人。这类机器人因比一般机器人有更大的机动性、灵活性,故通常工作在劳动强度大、人类无法进入或对人类有危害的场合中,代替人类进行工作。 60年代后期,美国和苏联为完成月球探测计划,研制并应用了移动机器人。 从20世纪80年代开始,美国国防高级研究计划局(DARPA)专门立项,制定了地面无人作战平台的战略计划。从此,在全世界掀开了全面研究移动机器人的序幕。 我国在移动机器人的研究起步较晚,大多数研究尚处于某个单项研究阶段。,6.2 移动机器人的基本组成,移动机器人可以从不同的角度进行分类。如从工作环境分为室内和室外机器人;从移动方式分为轮式、履带式、步行、蛇形、爬行机器人;从作业空间分为陆地、水下、空间机器人;从功能和用途可分为医疗、军用、助残、清洁机器人等。
2、无论哪种机器人,通常都可以认为由驱动系统、控制系统、传感系统三大最基本的部分组成。 6.2.1 驱动系统 驱动系统在移动机器人中的作用相当于人体的肌肉和骨骼,如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼,那么驱动器就起肌肉的作用,它们共同构成了机器人的驱动系统。,6.2.2 控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成固定的运动和功能。移动机器人的控制系统是以计算机控制技术为核心的实时控制系统,它的任务就是根据移动机器人所要完成的功能,结合移动机器人的本体结构和运动方式,完成机器人的既定任务。 控制系统是移动机器人的大脑,它的优劣决定了机器人的智能水平、工作柔性及灵巧性,也决定了移动机器人使用的方便程度和系统的开放性。 移动机器人的控制系统是由机器人所要达到的功能、机器人的本体结构和机器人的控制方式来决定的。,从机器人控制算法的处理方式来看,控制系统结构如下图,控制系统硬件组成,6.2.3 传感系统 传感器处于连接外界环境与机器人的接口位置,是机器人获取信息的窗口。移动机器人传感器主要包括内部传感器和外部传感器。检测机器人本身状态(手臂间
3、角度等)是内部传感器;检测机器人所处环境(是什么物体,离物体的距离有多远等)及状况(抓取的物体滑落等)的是外部传感器。而外部传感器进一步又可分为路径引导传感器、环境传感器、认知方向传感器和末端执行器传感器。 与工业机器人所不同的是,工业机器人大多数仅采用内部传感器,用于对机器人运动、位置及姿态进行精确控制。而移动机器人因其任务不同,除采用内部传感器对自身的姿态进行控制外,还需采用大量的外部传感器获得自身的定位及外部环境的适应能力。,6.3 轮式移动机器人,6.3.1 车轮形式 轮式移动机器人的设计重点聚焦在其车轮上,通过车轮的滚动来实现其工作的任务,达到其“移动”的目的。该类机器人车轮的形状或结构形式取决于地面性质和车辆的承载能力。,传统的车轮形状,球轮、充气球轮和锥形轮,超轻金属线编织轮、半球形轮,传统的车轮形状比较适合于平坦的坚硬路面。充气球轮比实心车轮弹性好,能吸收因路面不平而引起的冲击和振动。此外充气球轮与地面的接触面积较大,特别适合于沙丘地形。超轻金属线编织轮、半球形轮这两种轮是为火星表面移动车辆开发而研制出来的,其中超轻金属线编织轮主要用来减轻移动机构的重量,减少升空时的发
4、射功耗和运行功耗。 移动机器人车轮形式设计要考虑到的一个重要部分是全方位移动机构的实现,全方位移动机构能够在保持机体方位不变的前提下沿平面上任意方向移动。更进一步的,有些全方位车轮机构除具备全方位移动能力外,还可以像普通车辆那样改变机体方位。由于这种机构的灵活操控性能,所以特别适合于窄小空间(通道)中的移动作业。,1-蜗轮杆副 2-锥齿轮副 3-车轮 4-蜗轮杆副 5-齿轮副 6-车轮支架,全轮偏转式全方位移动机构,在全轮偏转式全方位移动机构中,行走电动机1运转时,通过蜗轮杆副和锥齿轮副带动车轮转动。当转向电动机1运转时,通过另一对蜗轮杆副、齿轮副带动车轮支架适当偏转。当各车轮采取不同的偏转组合,并配以相应的车轮速度后,便能够实现前轮操舵、轮操舵、全方位方式和原地回转等转动方式。,一种典型的能实现全方位移动的车轮形式称为麦卡纳姆轮,其结构如下图所示。,麦卡纳姆轮是一种全方位四轮移动机构。这种车轮由两部分组成,即主动的轮毂和沿轮毂外缘按一定方向均匀分布着的多个从动轮子。当车轮旋转时,轮心相对于地面的速度是轮毂速度与辊子滚动速的合成,两个夹角间有一个偏离角。由于每个车轮均有这个特点,经适当
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