伺服驱动系统工作原理
36页1、伺服驱动系统工作原理,阜特科技内部讲义 讲师:谭勇,内容,基本概念 组成部分 工作原理,定义,“伺服”一词源于 希腊语“奴隶(SERVO)”的意思 。 伺服系统:是使物体的位置、方位、状态等输出,能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统。 伺服是指装置跟随指令的能力,驱动是指它能通过功率器件驱动电动机运转,所以,很多时候有伺服驱动器、伺服驱动系统的说法。,主要功能,采样:对指令、电流、速度、温度等模拟信号进行采样,以便微处理单元(MCU)能对它进行计算处理。 计算:对模拟信号进行滤波处理;根据接收的数字信号、模拟采样结果等,进行变换、计算及处理,得到输出信号,用于功率驱动。,主要功能,驱动控制:按照控制命令要求,对信号进行变换、调控和功率放大等处理,使驱动装置输出的力矩、速度及位置都能得到灵活方便的控制。 通讯功能:通常有RS485、CAN、数字IO、模拟IO等接口功能,使其能和其它控制设备进行信息交换。,主要功能,编码器接口:为了便于和编码器的连接,一些伺服驱动器具有编码器接口功能。 旋转变压器接口:一些伺服驱动器的使用条件比较恶劣,要求采用旋转变压器作为速度或位置反
2、馈部件,此时,需要具有旋转变压器接口功能。,组成以我们的伺服为例,伺服驱动系统由机械及电子两部分组成。 机械部分是指其外壳、底板、支撑件及连接件等。 电子部分包括硬件及软件。 硬件通常由控制处理电路、信号驱动电路、功率驱动电路、检测、保护及主电路等组成。 伺服系统的所有功能都是软件配合硬件一起完成的。,外形图,外形图,接口说明,三相交流电源输入口(线电压275V10%)L1 - L2 - L3,机壳地PE;,L1 L2 L3 PE,接口说明,功率输出接口U,V,W;泄放电阻接口RB+,RB-;吸收电容接口ZK+,ZK-;机壳地PE;,U V W RB+ RB- ZK+ ZK- PE,接口说明,复位按钮,地址编码,PT100,数字IO,485接口,LED指示灯,接口说明,地址编码:从左到右是高位到低位,能表示0-15个地址码。,数字IO:从左到右分别是OSD00和24V地。,接口说明,数字IO:从左到右分别是伺服使能信号24V地,24V电源输出,空位,模拟指令- ,模拟指令+,数字输出信号OSD01 ,电机报警信号MOTORALARM,伺服就绪信号SVREADY,数字输入ISD00,IS
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