绪论机械原理

1、,1.1 内容提要及基本概念 1.2 本章重点、难点,第一章 绪 论,机器的定义：由人为物体组成的具有确定机械运动的装置，完成一定的工作 过程，以代替人类的劳动。 实例：缝纫机、洗衣机、各类机床、运输车辆、农用机器、起重机等。 机器与机构之间的关系机器是由机构组成的。例如图示单缸内燃机中就包含了三种常用机构：连杆机构、齿轮机构、凸轮机构。,机构的作用：一是用来将一种运动形式（如旋转）变换成另外一种运动形式，二是用来传递动力。 机器的作用：代替或减轻人类劳动，或将一种能量形式转换成另一种形式。,随着科学技术的发展，机器的内涵在不断变化。但是，机器完成运动变换和动力传递或转换的本质属性不会改变。现代科技在机器中的应用，只是使机器具有信息化、智能化和柔性化。 3）机器的组成,2）机器的类别和功用,其中实现机械运动的执行机构系统是机器的核心，机器中各个机构通过有序的运动和动力传递来最终实现功能变换，完成工作过程。机器中的运动单元体称为构件。因此，机构是把一个或几个构件的运动，变换成其他构件所需的具有确定运动的构件系统。,控制系统 信息测量和处理系统由计算机来完成 动力部分 传动部分及执行机构系

2、统完成工作过程,机器的组成,潘存云教授研制,控制器(控制部分),电动机(原动部分),减速器(传动部分),波轮(工作部分),分析自动洗衣机的组成：,潘存云教授研制,带(传动部分),2.机械设计概述 不了解机械设计的进程和内容，就不能深刻理解机械原理课程的作用及其重要性。 1）机械设计的一般进程 一般而言，机械产品的研制过程包括设计、制造、试验，定型等环节。其中机械设计阶段又包括以下四个进程： 产品规划根据市场需求确定产品设计要求。 方案设计产品设计的关键。主要完成机械运动方案的设计，本课程将为方案设计提供设计理论与方法。 详细设计将机械运动方案设计结果运动简图具体化为机器及零部件的合理结构。它对产品的技术性能和经济指标有直接影响。该步骤涉及机械设计、材料力学等课程的内容。,改进设计对试验或使用过程中发现的问题进行改进，使产品性能日益完善。 2）机械运动方案设计的主要内容 机械运动简图的类型综合。 通常称为机构选型，即根据机械所要完成的一系列执行动作选择适宜的执行机构类型，组合成完整的机械系统。 机械运动简图的尺度综合。 确定机构各部分的尺寸参数，以使机械能完成预定的执行动作，必要时，还可

3、以改变机构的类型。 3）机电一体化技术在机械运动方案设计中的应用 随着机电一体化技术的不断发展和广泛采用，一方面，使机械的性能得到极大提高，另一方面，又大大简化了机械传动系统。因此，现代机械设计应该尽可能采用机电一体化技术。,3.机械原理课程的地位和作用 1）课程的地位和作用 机械原理是研究机构和机械运动简图设计的一门重要技术基础课程，其任务主要是使学生掌握机构学和机械动力学的基本理论、基本知识和基本技能。培养学生初步拟定机械系统运动方案、分析和设计基本机构的能力。 2）课程的主要内容 机械原理课程主要包括以下内容： 机构的组成原理和类型综合。 典型机构的设计。 机械系统的设计。 机械动力学。,3）本课程的学习方法 掌握各种典型机构的结构、分析和设计方法。 掌握机械运动简图的画法，并习惯用简图来认识机构和机器。 深刻理解课程中的基本概念。 掌握本课程的基本研究方法，如杆组法、转换机架法、机构演化法、等效法等。 善于将前后内容联系，融会贯通。 复习有关例题，归纳总结解题思路。,4.机械原理学科的发展,多种星际探测器,神舟六号载人飞船,和平号空间站,国际空间站,空中客车A380的最大载客量

4、为840人，最大航程16,000 km，是目前全球载客量最大的飞机。,波音777-200LR客机的载客量为301人，最大飞行距离为17,500 km，是目前世界上航程最远的客机。,深井钻探设备,沙漠石油钻探作业,定向钻井是一种新技术，可不用移动井架就能实现远距离水平钻探。,海洋石油钻探平台,海底探索,救助打捞,医疗机器人正辅助心脏病手术,形形色色的水下机器人,6000米水下机器人,5. 机械原理学科的发展动向,1）机构的结构理论 由于机器人、步行机、人工假肢和新型机器的发展需要，以及机器的动力源日益广泛采用液压与气动，因此近年来对多自由度、多闭环的多杆平面连杆机构以及开式运动链的结构理论有了较多的研究。 同时，由于空间连杆机构应用日益广泛，对于空间连杆机构的公共约束和过约束等问题也作了很多研究。在机构的结构理论研究中，近年来采用了图论、网络分析、线性几何学、螺旋坐标等各种工程数学方法。利用计算机系统地研究机构的机构类型及运动自由度问题也日益普遍。 为了创造和设计出更好的机构，开展机构创新方法的研究已得到大家的重视。为了深入研究机械运动简图设计理论和方法，机构分类方法、结构类型知识库建立

5、和机构选型的研究也日益受到重视。为了广泛应用机电一体化技术，开展包括液压、气动、电磁、电子、光电等非机械传动元件的广义机构设计方法的研究已日益迫切。,2）平面与空间连杆机构 为了利用计算机对平面连杆机构进行各种复杂的分析和综合运算，已开发出成熟的商业软件。 计算机的广泛应用也推动了平面连杆机构的最优化综合。用多自由度、多闭环、多杆的平面连杆机构的连杆曲线来再现各种工作机械中工艺要求的轨迹已引起注意并加以研究。 另外，近年来开展了具有可变长结构、可变运动学和动力学参数的机构的研究。,3）凸轮机构 为了改善凸轮机构的动力性能，凸轮曲线由等加-等减速运动规律、正弦加速度运动规律、余弦加速度运动规律改用改进正弦加速度运动规律、改进梯形加速度运动规律和代数多项式运动规律。 寻找高速运转时具有良好动力性能的凸轮曲线是一个重要的研究内容。按动力学要求设计凸轮廓线除了采用动力多项式凸轮曲线外，现在较多采用某些符合动力特性要求的凸轮曲线。这种曲线使凸轮从动件系统残留振动的振幅在全部工作速度范围内不超过某一极限值。 在凸轮-从动件系统动力学问题的研究中，凸轮-从动件系统动力学模型的建立，动力学模型的运动微

6、分方程式及其求解方法，系统动力响应的分析，凸轮机构设计参数的选择及其最优化，凸轮廓线的动力综合等问题研究都取得了重要的研究成果。 为了建立更符合实际情况的动力学模型和更精确的分析和设计方法，考虑质量分布、弹性变形、间隙、阻尼、外界干扰的频率、不平衡力、表面润滑等多方面的动力学问题正得到重视和加以研究。,4）间歇运动机构 槽轮机构是一种常用的间歇运动机构。为了提高机器运行速度，改善动力性能，近年来提出了改直线槽为曲线槽，使用串联槽轮机构，导杆机构与槽轮机构组合使用，采用链条式槽轮机构，以及使用行星链轮式槽轮机构，等等。 对于凸轮间歇分度机构，由于分度凸轮的加速度变化规律可以自由选择，使冲击与振动现象大大减轻，工作平稳性和送料精度有较大提高。目前在高速卷烟机组中使用的凸轮间歇机构分度频率已达每分钟8,000次（如下图）。对于凸轮间歇分度机构的运动规律、凸轮空间曲面设计以及制造技术均有不少研究。开展这类机构的ACD/CAM研究也受到重视。,5）组合机构 组合机构由于其结构相对简化又能实现单一基本机构无法实现的运动规律和运动轨迹，如近似或精确地实现某些预期的轨迹，或输入-输出运动规律，常可用作

7、实现直线、圆弧或平行导向，能实现有停歇期或步进运动等特殊工作要求，因此近年来在农业机械、纺织机械、印刷机械、包装机械、冶金机械中应用日益广泛。常用的有齿轮-连杆机构、凸轮-连杆机构和齿轮-齿轮机构。 组合机构的组成原理、基本类型、功能等方面均还需要作深入、系统的研究，其应用领域还需要进一步扩展。 此外，机械与液压、气动、电磁等传动相组合的广义机构的设计方法还需作深入研究。微处理器控制的智能组合机构还需要作进一步开发。,6）机械动力学 随着机械装置向高速、精密和重载方向发展，对于机械的精度和可靠性要求也日益提高，按动力性能要求进行机构的分析与综合愈来愈受到重视。 对于刚性构件组成的机构的动力学有了进一步深入研究。 机构的平衡问题日益受到重视，对平面机构惯性力完全平衡的研究比较充分，采用方法也较多，如主矢量法、线性无关矢量法、附加机构法等。 平面机构惯性力矩平衡问题也有不少研究成果。另外，对于平面连杆机构和空间连杆机构惯性力和惯性力矩的综合优化平衡的研究也日益受到重视。 机构高速运转时的振动动力学问题、变质量构件的机构动力分析、高速运动时的弹性变形的运动弹性动力综合等研究，在机械设计中也日

8、益受到重视。,高速自动切条机,高速粉碎机,磁悬浮列车的动力学特性是悬浮控制与走行控制的关键因素,磁悬浮列车的运行速度高达550 km/h,7）机构的最优化设计 机构的最优化设计是机构综合中普遍适用的方法和主要发展方向。机构优化设计大致包括：根据设计要求确定设计准则和设计变量；给出数学模型，确定设计约束，建立目标函数；探索最优化途径，优选设计变量；最优化方案确定。 机构最优化设计应用十分广泛。对于平面连杆机构和凸轮机构的运动综合和动力综合，组合机构中再现函数与轨迹的设计以及如何使齿轮减速器体积最小等，均采用了最优化设计方法，并得到了显著效果。 另外，对于机构的优化平衡、机构运动弹性动力综合以及空间连杆机构的最优化问题也有不少研究。,8）仿生机构学 仿生机构学的研究一直受到很大重视。不少国家积极开展对人的手指、手腕和手臂的结构、动作原理和运动范围的分析研究，已研制出各种多自由度的生物电控或声控的机械假手，造福于人类。同时，各种仿生步行机构也不断被研究出来。,另外，通过研制蛇形机构来探测管道故障；通过鱼游机构研制来解决深水探测问题。 随着人们对各种仿生机构的深入研究，将会有利于创造出各种新颖

9、的、具有特殊功能的新机构来。,中国首台拟人形机器人,翩翩起舞的机器人,仿真美女机器人,各式各样的仿生机械,9）微型机械 随着现代科学技术的发展，20世纪80年代中后期兴起了对微型机械（或称为微型机电系统）的研制，以适应生物、环境控制、医学、航空航天、数字通信、传感技术、灵巧武器等领域在微小型化方面提出的日益增长的要求。 微型机械在尺度、构造、材料、制造方法和工作原理等方面都与传统机械截然不同。微型机械具有体积小、重量轻、能耗低、集成度高和智能化高等特点，它与多门学科紧密结合。 微型机械的出现还推动了处于机械原理学科前沿的微型光-机-电学分支的产生，开始了对微型机构的尺寸效应、精确度、运动变换和动力传递以及运动过程中动态特性等的研究。,10）机构系统设计 面对21世纪产品竞争日益加剧的挑战，人们越来越重视机械产品方案设计的智能化。 机构系统设计是根据新机器的工作过程要求，应用机构学知识和系统设计原理及方法来进行的。机构系统设计是机械原理学科的又一新的研究分支。 以上对机械原理学科的发展动向作了简单介绍。上述介绍充分说明，机械原理学科的研究领域十分广阔，内容非常丰富，发展十分迅猛。在机械原理的各个领域，每年都有大量内容新颖的文献资料出现。但是，作为机械类专业的一门技术基础课程，本课程只介绍一些最基本的原理和方法。,1.2 本章重点、难点 本章介绍本课程的研究对象和主要内容。 重点是熟悉本课程的研究对象以及研究内容，并了解机械运动方案设计的基本要求，并对学科发展动向有一定了解。 难点是掌握机构、机器、机械的基本概念、它们的作用、区别与联系。,

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