am600—应用笔记(2017.1.10更新)

1、目 录 一、InoProShop 编程软件 3 1. USB 连接 3 2. 如何辨别 InoProShop 扫描选择的设备是哪台 PLC . 3 3. InoProShop 写入 PLC 时间 . 5 4. InoProShop 固件升级. 5 5. SD 卡固件升级. 5 6. 掉电数据保存 5 7. 程序实际无错误却报编译错误的解决方法 7 8. 持久性变量 8 9. 源上传、工程存档不支持工程中文名 12 10. 工程备份文件 12 11. 监控中提示如下信息注意事项： . 13 12. 编辑器常用功能设置：. 15 13. 高速输出偏置速度设置： . 16 14. 变量类型 string： 16 15. 后台提示遇到问题需要关闭： . 17 16. 指令读写系统时间：. 18 17. 连续地址操作： 20 18. 窗口太多导致后台经常卡死问题： 22 19. InoPro 复制粘贴代码时卡 . 24 20. 强制值写入注意点：. 24 21. AM600 故障诊断指令注意事项：. 25 22. 自定义结构体分配地址： . 26 23. 任务抢占： 26 24. 模拟量比例转换

2、： 26 25. PID 指令： . 26 26. 变量赋初值： 31 27. 加速模式使用二次方、二次方（平滑）： 32 28. 高速 IO 接线注意事项 . 33 29. 高速 IO 原点回归重试问题 . 34 30. AM600 后台工程权限设置 35 31. IO 映射注意事项 41 32. 提示“System.OutOfMemoryException”、“未定义的标识符” . 47 33. 提示“ Invalid Control Panel” . 49 34. 提示 “Index 11 is out of range” 49 35. InoProShop 软件打开时报错 . 51 36. 后台内存溢出 51 37. 读写文件函数 52 38. 自定义库 53 39. 上下电时输入输出 58 40. 后台使用细节 58 41. 高速 IO 偏置速度：. 59 42. 网络变量使用方法 60 43. 配方使用 60 二、 SFC 应用： . 70 44. SFC 应用： . 70 45. AM600 与 H2u SFC 应用规则差异-OUT 输出： . 72 46. AM600

3、与 H2u SFC 应用规则差异-步转移周期： . 72 47. AM600 SFC 隐含变量： . 73 三、 LD 应用： 76 48. LD 快捷键设置： . 76 49. LD 常用功能： . 77 50. LD 提示网络绘制错误处理办法： 78 四、 总线运动控制： 80 51. EtherCAT 主站配置注意事项 . 81 52. EtherCAT 的 IO 映射使用注意事项： 81 53. 如何更新 EtherCAT 从站设备： 82 54. 更改轴配置参数 83 55. 轴类型（模数轴和限定轴） . 84 56. 如何修改伺服编码器值： . 85 57. 轴加减速类型（梯形，Sin2，二次方，二次方平滑） . 86 58. 轴错误定位和错误清除： . 86 59. 检测 EherCAT 通讯状态： . 94 60. 编程控制 EtherCAT 通讯重启： 98 61. 总线运动控制复位封装库 . 102 62. EtherCAT 从站地址设置：. 102 63. EtherCAT 网络配置与实际连接不一致时如何运行：. 104 64. 如何降低 CPU 使用率 105

4、65. PLCopen 功能块调用问题 107 66. 时序问题导致 MC_MoveSuperImposed 运动叠加异常. 107 67. MC_MoveSuperImposed 与 MC_MoveAdditive 108 68. MC_STOP 与 MC_halt： . 109 69. SMC_HOMING 控制器回零、MC_HOME 伺服回零： . 110 70. MC_Jog 指令问题 115 71. MC_Power 指令使用方式 119 72. 总线运动控制相关参数： . 119 73. 总线运动控制触发信号 Execute 127 74. 探针功能 128 75. 电子齿轮 136 76. EtherCAT 控制伺服匀速运行，电机抖动又没报错的问题： . 136 77. 伺服报错 err.e15 . 138 78. 怎样保证多圈绝对式编码器位置信息掉电保存 139 79. 凸轮 . 143 80. CNC 157 说明： 该文档是基于当前对软件的使用经验整理的注意事项， 随着对软件的深入研究会 不断更新，如果现场有遇到新的问题或得到新的经验，也请反馈给项目组。 一、一、I

5、noProShopInoProShop 编程编程软件软件 1. USB 连接连接 1） USB驱动在安装软件时自动安装， 如果没有自动安装， 可以在安装目录中的 Common 目录下找到，如下图。 然后通过 Windows设备管理器， 更新驱动， 从安装目录中安装驱动， USB 连接成功后， windows设备管理器显示如下图。 2）USB连接和网络连接同时存在，默认使用网络连接（网络扫描比较快，所以使用网 络连接）。 3）在当前版本中，如果新插入 USB设备，用 InoPro 扫描可能不能立即扫描到，请等 待一段时间（例如 1 分钟）后再次扫描。 2. 如何辨别如何辨别 InoProShop 扫描选择的设备是哪台扫描选择的设备是哪台 PLC 在 InoPro 的“Device”设备页面，选择“系统设置”标签，点击“识别设备”按钮，如下图： 1 1. .双击双击 DeviceDevice 设备设备 2 2. .切换到切换到 “系统设系统设 置置”选项卡选项卡 3 3. .点击点击“识别设备识别设备”， 通讯设置选项卡所选的通讯设置选项卡所选的 PLCPLC数码管会交替闪烁数码管会交替闪

6、烁 此时登录的 AM600 或 AM610 上的两位数码管，将交替显示字符“0”，如下图： 3940 21 C N 5 CANERR CANRUN BF SF ERR RUN 01237654 27654103 45673210 I II RUN/STOP RST 2个字符“0”以1Hz的闪烁频率，交替显 示，表示本控制器正被登录识别 直到用户点击 InoPro 中弹出窗口的确认按钮后，才停止闪烁，恢复原有的显示信息： 3. InoProShop 写入写入 PLC 时间时间 修改 PLC时间可能影响总线对时间的处理，所以，在写入 PLC时间或者同步本地 电脑日期/时间时，有可能会对PLC 造成影响，所以在写 PLC时间前，确认 PLC处于停止状 态，最好写入时间后，热复位下 PLC 4. InoProShop 固件升级固件升级 升级之前一定先在“通信设置”窗口扫描设备并选择升级的设备； 升级过程中不能断 电，否则可能造成系统不可恢复；升级大概需要 2分钟左右，升级完成后会自动重启，重 启完成后（升级完成后）数码管会显示 00或者动态变化的数字。另外升级完成后，可能需 要重新扫描设备，因

7、为设备名称可能发生变化。 升级完成后，获取 PLC 信息及版本详细信息，确认 PLC信息及版本详细信息是否 和固件版本及详细信息一致。如下图： 核对固件信息和核对固件信息和 PLCPLC信息一致性信息一致性 5. SD 卡固件升级卡固件升级 目前用 SD 卡升级，需要连续升级两次才能保证版本升级成功。 V1.12 会做出修改 6. 掉电数据保存掉电数据保存 1）一个应用只有一个永久变量表，只能通过右键应用-添加对象-永久变量来添加永久 变量表 2）可以在程序中通过PERSISTENT 属性添加永久变量，然后在永久变量编辑器中，通 过右键菜单-添加所有实例路径，把所有程序中的永久变量添加进永久变量表。 下表列出了对于一个变量在复位、掉电等动作后是保留原值还是被初始化的情况 x = 保持原值 - = 值被初始化 动作 VAR VAR RETAIN VAR PERSITENT 或者 VAR PERSITENT RETAIN 或者 VAR RETAIN PERSITENT 掉电 - x x 热复位 - x x 冷复位 - - x 初始值复位 - - - 程序下载 - - x 在线修改 x x

8、x 说明： 1.RETAIN变量和PERSISTENT 变量都属于保持变量，都保留在编程系统相同的保持变 量区域。 2.映射到%M 地址的直接变量可以声明为保持变量， 而映射到%I 和%Q 的直接变量不能 声明为保持变量。 （自动声明时保持变量不能声明为直接变量，所以%M 直接变量只有通过 手动输入方式） 3.编程系统特定的保持变量区域大小为 512KB， 此区域不包括映射的%M 地址的保持变 量（用户直接可用的%M地址大小为 480KB，可用做保持变量使用），也就是说用户可以 用的最大保持变量大小为 992KB（512KB+480KB）。 4.不管 RETAIN 变量或者 PERSISTENT 变量，在登录 PLC 时，弹出“代码更改处理方式” 对话框，如下图，都要选择更新启动工程，否则掉电保存功能失效。 选择更新选择更新 启动工启动工 程程，断电断电 重启后重启后， 掉电保存掉电保存 数据才能数据才能 保存保存 如果没有进行此操作，可以在登录后，使用菜单【在线】-【创建启动工程】，来更新 启动工程，如下图： 7. 程序实际程序实际无错误却报编译错误的解决方法无错误却报编译错误的解决

9、方法 在编写程序时对原来程序一个很小的改动后， 如改变定义的变量特性、 一个右键操 作等，编译程序，出现编译错误。可能通过以下 3步来解决： 1）执行“清除全部”命令后再编译，如下图 执行“清除全部”命令后，执行“编译”、“重新编译”或者“生成代码”命令后，确认是否 出现错误，如果还出现错误，执行第二步。 2）重新打开工程 如果第一步不能解决问题，先关闭工程，再次打开试试，如果打开后编译还是出现 编译错误，请执行第三步。 3）重新打开 InoPro 后台 如果第二步不能解决问题，先关闭 InoPro 后台，再次打开试试，如果打开后编译 还是出现编译错误，请再次确认编写程序是否出现语法错误，如果确认无语法错误，请把工 程打包，通过邮箱发送给研发部分析。 8. 持久性变量持久性变量 1.变量持久性影响因素变量持久性影响因素 持久性变量持久性影响因素除了固有影响因素“初始值复位”外， 还主要包括 3 种： 增加、 修改、删除 POU 或者全局变量表定义的持久性变量，在持久性变量表执行命令【重新排序 并清除差异】和【添加所有实例路径】，编译菜单命令【清除全部】。这三种方式主要是影 响了当前工程中持久性变量表中变量的地址和 PLC 中持久性变量地址的一致性，在执行这 些操作或者登陆下载时会弹出如下图界面： 如果选择“是”，这时所有的持久性变量会被初始化，如果选择“否”，会用 PLC 中持 久性变量初始化当前工程中持久性变量， 由于地址出现了偏差， 可能造成持久性变量值出现 错位。所以为了保持持久性变量特性，需要作出特殊处理。 注意：注意：在持久性变量表中不要直接修改、增加中文变量，通过添加“实例变量”命令来添在持久性变量表中不要直接修改、增加中文变量，通过添加“实例变量”命令来添 加持久性变量。如果在持久性变量表中修改了变量，编译报错有两种处理方式：加持久性变量。如果在持久性变量表中修改了变量，编译报错有两种处理方式： （1 1）通过菜单“清除全部”命令解决。）通过菜单“清除全部”命令解决。 （2 2）在持久性变量表通过右键菜单命令“清除差异”来解决）在持久性变量表通过右键菜单命令“清除差异”来解决 2.保证持久性变量不受影响的一种处理方案保证持久性变量不受影响的一种处理方案 为了保持持久性变量的持久性，需要辅助工具来处理，这个辅助工具就是配方

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