abb机器人控制器概述
40页1、,机器人控制器概述 ROBOT CONTROLLER,控制系统 - 控制柜,扩展型,紧凑型,控制柜概述,1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板 4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄,扩展型,紧凑型,控制柜-内部板标识,AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板 AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁(正视图) AC6:左侧壁(正视图) AC7:顶板,控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处, 有不同的元件、连接器和接线端子板。,(Covers removed),控制柜概述,控制柜元件位置-扩展型控制柜,控制柜元件位置-紧凑型控制柜,S4P+喷涂控制系统构成,构成: 计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块,控制系统计算机模块,计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器,计算机底板,闪盘,轴计算机,输入/输出计算机,主计算机,主计算机板指示灯状态,说明 查错/ 故障源 绿色 LED 电源 当板上通电时,亮绿色. 不
2、亮则检查电源,电缆和连接器. 黄色 LED 硬盘 当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁. 红/绿LED 状态 LED 显示计算机在启动和运行时的状态. 在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色 4 运行中,固定绿色 当检测错误时,LED的状态 原因 保持闪烁红色 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误 保持固定红色 硬盘驱动器访问错误 保持闪烁绿色 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 保持固定绿色 系统运行中,计算机模块-主计算机板DSQC500/540,控制系统驱动单元模块,驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个系统称作“主伺服驱动系统”,用来控制机械手的轴和可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统,称作“辅助伺服驱动系统”,可用来操纵机械手内的(或者在外部控制柜中的)涂料泵,或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。 驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行测量单元等组成。 警告! 在运行当中,驱动单元内有危险电压(370VDC)。即使在电源切断的情况下
3、,该危险电压也存在于整流器板上,并因此贯穿驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下,如果手动移动机器人手臂,则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电的时候也如此.,驱动系统构成: 整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB),控制系统驱动单元模块,驱动单元模块-整流器单元DSQC 345,输入电压: DC2,DC2/T 260VAC DC3 430VAC 输出电压: DC2,DC2/T 370VDC DC3 390VDC,驱动单元模块-电机驱动单元DSQC 346,规格 温度范围: 0-70 最高散热温度: 90 额定直流电压: 340V 最高直流电压: 380V 最高电源电压: 180V 所需的相电感: 2mH 整流交换频率: 5kHz,驱动单元模块-伺服驱动接口单元ASDI,ASDI单元是驱动系统单元的控制器,控制泵和 CBS系统。 这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板
4、SDC组成.,驱动单元模块-串行测量单元SMU,串行测量单元测量所有的电机位置,并将其反馈给轴计算机。 马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。,控制系统机箱控制模块,机箱控制模块(Cabinet Control Module)由带有计算机板ACPX的机箱控制板ACCB和安装在该控制板上的风扇监视板FFB组成。 模块定位在控制柜的背板上。,机箱控制模块-机箱控制板ACCB,ACCB控制板是一个多功能控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外部通讯,而CAN 1.2用于机械手通讯。CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、到I / O和轴计算机的状态信号、串行测量装置、串行通讯、传动系统串行通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制板。 基本的、与安全相关的开关和继电器的自动监视。使用安全电路的双电路布局来检查安全信号差异。当出现电路差异情况时,必须确定故障条件,并要重现这样的故障条件,以使得以后能够启动自动监视信号。
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