控制电机

1、第10章 控制电机,10.1 伺服电动机,10.2 测速发电机,10.3 自整角机（略）,10.4 步进电动机,10.5 自动控制的基本概念,第10章 控制电机,教学要求：,1.了解交流伺服电动机的结构和工作原理。,2.了解直流伺服电动机的结构和工作原理。,3.了解交流测速发电机的结构和工作原理。,4.了解步进电动机的结构和工作原理。,前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。,各种控制电机有各自的控制任务： 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号 转换为角位移或线位移。,本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和 传递控制信号，能量的转换是次要的。,控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 伺服电机、测速电机、自整角机、步进电机。,对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。,伺服电动机可分为两类：,伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。,10.1 伺服电

2、动机,伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控 制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。,10.1.1 交流伺服电动机,交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。,励磁绕组,控制绕组,杯形转子,内定子,交流伺服电动机结构图,励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。,适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。,工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近于90，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。,控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。,加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励 磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变 化，使电动机转子反转。,交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。,不同控制电压下的机械特性曲线 n=f(T), U1=常数,交流伺服电动机的机械特性如图所示。,在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的 下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时， 电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。,交流伺服电

3、机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中。,应用:,10.1.2 直流伺服电动机,直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相 同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。,直流伺服电动机的工作原理也与直流电动机 相同。,供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。,U1为励磁电压， U2为电枢电压,直流伺服电动机的接线图,由机械特性可知： (1) 一定负载转矩下，当磁通不变时，U2 n。 (2) U2=0时，电机立即停转。,电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。,直流伺服电机的机械特性与他励直流电机相同一样，也可用下式表示,机械特性曲线如图所示。,直流伺服电动机的 n=f(T)曲线(U1=常数),直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。直流伺服电机输出功率一般为1-600W。,应用：,10.2 测速发电机,测速发电机是一种转速测量传感器。在许 多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的 转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信 号电压。

4、,测速发电机分为交流和直流两种类型。,10.2.1 交流测速发电机,交流测速发电机又分为同步式和异步式两 种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作 原理。,转子,定子,励磁绕组,输出绕组,异步式交流测速发电机的结构与杯形转子 交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组， 一个是励磁绕组，一个是输出绕组。,10.2.1 交流测速发电机,工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电 源U1，由 U1 4.44 f1N11 可知：,当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转 子切割1产生转子感应电势Er和转子电流Ir， 它们的大小与1和转子转速 n 成正比：,转子电流 Ir也产生磁通r ，r 在输出绕组中感应出电压U2 ， U2的大小与r成正比：,综合上述分析可知：,当 U1恒定不变时， U2与n 成正比，这样， 发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压 信号，输出给控制系统。,由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测 速发电机的输出电压 U2与n 间存在着一定的非 线性误差，使用时要注意加以修正。,10.2.1 直流测速发电机,直流测速发电机分永磁式和他励式两种。 两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻 RL

5、。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场， 因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服 电机相同，工作时励磁绕组加直流电压U1励磁。,当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时， 电枢产生电动势E，其大小为：,发电机的输出电压为：,上式中代入：,于是,可见，当励磁电压U1保持恒定时（ 亦恒 定），若Ra、RL不变，则输出电压U2的大小与 电枢转速 n 成正比。这样，发电机就把被测装 置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制 系统。,值得注意的是，由于直流电机中存在着电 枢反应现象，使得输出电压U2与转速n 有一定 的线性误差。 RL越小、n 越大，误差越大。因 此，在使用中应使RL和 n的大小符合直流测速 发电机的技术要求。,10.4 步进电动机,特点: (1) 来一个脉冲，转一个步距角。(2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。(3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。,区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。,种类：励磁式和反应式两种。,下面以反应式步进电机为例说明步进电机的 结构和工作原理。,三相反应式步进电动机的原理结构图如下：,A,定子内圆周 均匀分布着六个

6、 磁极，磁极上有 励磁绕组，每两 个相对的绕组组 成一相。转子有 四个齿。,定子,转子,1.三相单三拍,A相绕组通电，B、C相 不通电。由于在磁场作用下， 转子总是力图旋转到磁阻最 小的位置，故在这种情况下， 转子必然转到左图所示位置： 1、3齿与A、A极对齐。,动画,同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4 齿和B、B 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30角，1、3齿和C、C磁极轴线对齐。,这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。,按AB C A 的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90(一个齿距角)。,2. 三相六拍,按AAB B BC C CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。,A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。,A、B相同时通电， A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。,动画,B 相通电，转子2、 4齿与B、B 对齐,又转 过15。,B、C相同时通电， C

7、 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15。,三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：AAB B BC C CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90 (齿距角)。,与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更 小，更适用于需要精确定位的控制系统中。,3. 三相双三拍,按AB BC CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。,与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30 (步距角)， 一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。,动画,从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式：,实用步进电机的步距角多为3和1.5 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图10.4.4所示。图中转子表面有40个齿，,齿距角是9；定子仍是 6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。,步进电动机的应用非常广泛，如各种数控 机床、自动绘图仪、机器人等。,应用：,10.5 自动控制的基本概念,用某种装置代替人，按照人的意愿自动完 成一系列控制过程，称作自动控制。,从结构上看，自动控制系统分为开环控制 和闭环控制两类。,开环控制系统结构 简单，控制对象按照控 制指令工作，但不能根 据输出结果自动调节， 仅用于对控制精度要求 不高的场合。,闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的 一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号 比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。,闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基 本环节如下图所示：,系统中各部分的作用如下：,给定元件把控制指令变成给定值。它 与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值， 即可改变被调量。,检测元件把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。,比较元件把反馈信号Uf与给定信号Ug比较以获取误差信号Ud。,放大元件当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。,执行元件直接推动控制对象改变被调量。,控制对象由执行元件推动的各种装置， 如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相 应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。,

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