爱普生机器人编程手册

1、1EPSON 机械手导入培训爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日2一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列处理 十、多任务处理内容内容3什么是工业机器人工业机器人（industrial robot,简称RI）：是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来 ，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动 化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。 4为什么使用要机器人 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环 境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项 目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求5工业机

2、器人的种类 单轴机器人 直角坐标系机器人 轴（SCARA、水平多关节）机器人 轴（垂直多关节）机器人6工业机器人的的特点单轴机器人特点：采用精密滚珠丝杠和同步带 作为传动件，精密、坚固、运行平 稳、定位精确、结构简单、噪音小 ，安装使用与维护简便 。7工业机器人的的特点直角坐标机器人特点：结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层 、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。8工业机器人的的特点轴机器人特点：有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。9工业机器人的的特点轴机器人特点：有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。应用领域：应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特

3、种装配操作、锻造、铸造 等。 10手表组组装生产线产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装2525年的销售业绩！业界行业最高的市场份额年的销售业绩！业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史11 精密机器人（精密机器人（单轴单轴单轴单轴/4/4轴轴轴轴/6/6轴轴轴轴） ） 高速度高速度 高高稳稳定性定性 高精度高精度 视觉视觉视觉视觉系系统统统统 视觉视觉系系统统配合机器人配合机器人实现实现互互动动EPSON机器人的最大特点12爱普生机器人选件部分SCARA(4轴)Pro-six(6轴)G系列 LS系列RS系列C系列S系列另有业界最高精度单轴模块机械手控制器选件手编 视觉通讯板卡GUI Builder传送带跟踪EPSON机器人的产品线134 4轴轴轴轴 SCARA GSCARA G系列系列LSLS系列系列RSRS系列系列 主要参数主要参数产品系列系列名称最大负载G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg6KG0.005 mm 0.008 mm 0.015 mm 0.025 mm 0.01 mm 0.015 mm0.01

4、 mm0.01 mm 175225 mm250350 mm550650 mm6501000 mm350 mm550 mm400 mm600 mmCurve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 设定自由曲线 Jump P1用直线将手臂移动至P1 CVMove “mycurve” 用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂图234六、动作指令5. 速度设定指令 5.1 PTP指令的速度设定Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，a，b 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，c，d，e，f 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值；e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，605.2 CP指令的速度设定SpeedS 功能用于设定CP动作

5、速度值 格式：SpeedS 速度设定值 说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例：SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式：AccelS 加速设定值，减速设定值 说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例：AccelS 800 加减速度均为800mm/S机械手 型号Speeds值范围 mm/sAccelS值范围 mm/s E2系列111200.15000 G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表135六、动作指令5.3 Power指令功能:电源模式的设定 格式:Power High|Low 说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的 范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按 初始值速度动作。如果需要用更高的速 度动作时，必须设定为Power High。5.4 Weight指令功能:进行补偿PTP 动作时的速度加减速度的参数设定 格式:Weight 手部重量 说明:手部重量指指

6、定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价 搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。36六、动作指令6. Jump 指令的修饰6.1 拱形动作 在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=07)，可以改变拱形的形状。上图中a，b的值与C06对默认初始值（单位：mm）如下表列，7为门形动作。要改变C06对应的a ，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch选项卡中修改。6.2 Arch指令 功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移 动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变， 所以动作前请先确认动作轨迹 示例:Arch 0，10，40拱形编号01234567 a30405060708090门型运动 b30405060708090 表137七、I/O控制指令RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括 32位输入和32位输出，最多可以安装4张I/O

7、板卡，既最多可增加128位输入和128位输出。1硬件连接 1.1 输入电路：输入电压范围: + 12 24V 10 ON 电压: + 10.8V（最小）OFF 电压: + 5V（最大） 输入电流: 10mA，24V输入时，典型值38七、I/O控制指令1.2 输出电路 额定输出电压: + 12 24V 10 最大输出电流:：100mA（典型值）1输出 输出驱动器:：Photo Mos继电器 通态电阻（平均）:：23.5以下输出39七、I/O控制指令2 输出指令On 功能：打开指定输出位 格式：On 输出位编号, 时间, 非同步指定 输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1 说明：非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0Off 功能：关闭指定输出位 格式：Off 输出位编号, 时间, 非同步指定 输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1 说明非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0

8、.5，0指定1时指定时间打开后关闭，执行下一个命令。 指定0时On命令开始执行的同时，执行下一个命令。 省略时与指定1时限同表140七、I/O控制指令2 输出指令Out 功能：同时设定输出8个输出位 格式：Out 端口编号,输出数据端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式 说明：端口编号与输出数据的组合后同时设定8个输出位。输出位8位1组。首先在用端口编号指定的组中 指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用10进制数（0255）或16进制数（ On 1; D50; Off 1! Fend2) 将并列处理连同Jump 命令一起使用。第3 关节上升移动结束，第1、第2、第4 关节各自完成到P1 的移动的10%的阶段打开输出位5，0.5 秒后关闭输出位5。Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend注意： 所有I/O 命令结束前动作结束的情况下即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程序。这种状况在必须并列处理多个I/O 命令的短距离移动动

9、作时特别要注意 用停止手臂的Till 语句中途结束动作时，并联I/O 的执行如果移动的中途停止手臂的Till 语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理语句执行结束后执行。独家48十、多任务处理多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整 体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增 作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是16 个。格式：Xqt 任务编号, 函数名(自变量一览表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 动作任务1 : 重复P1P4的Jump动作 任务2 : 每5秒打开/关闭1次I/O。程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4Jump P(i) Next Loop FENDFUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend49 参考 TOOL应用及校准方法.docTOOL坐标系50LOCAL坐标系 以工件为基准的坐标系，可以创建16个局 部坐标系 应用场合： 装配、3D轨迹控制51 相机安装到机械手第二臂上的时候，可以 用ARM坐标系将机器人的坐标基准移到相 机的中心应应用场场合：机器人安装移动相机后，以相机中心走阵列ARM 坐标系52ECP外部控制点功能 ECP动作是指：机械手抓住工件，用固定在 机械手周边的工具，使其追随工件的棱角 线等指定的轨迹。应应用场场合： 打磨、去毛刺、类似于画图的轨迹控制等53模拟器仿真功能 EPSON软件集成了模拟器功能，可以运行 运动指令程序，以3D界面直观地仿真机器 手的动作，可以很方便地完成大多数项目 实施前期的验证工作；网络、选件的功能指 令不支持仿真。54VISION功能（选件） EPSON有自己的视觉系统 （Vision Guide6.0、CV1），视觉软件和

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