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48页1、12驱动系统驱动系统运动控制器运动控制器伺服放大器伺服放大器伺服电机伺服电机编码器编码器数控数控VFDPLC机器控制机器控制 技术技术PLC 技术技术驱动驱动技术技术机器人机器人EDM激光加工机激光加工机以驱动为核心的产品群以驱动为核心的产品群以驱动为核心的产品群以驱动为核心的产品群3第一章 概要 1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3系统建立步骤41.1 运动控制器的特点 1、QPLC CPU 和多和多CPU系统系统 复杂的伺服控制由复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理,其他的机械控制,过程控制由模块进行处理,其他的机械控制,过程控制由QPLC CPU负责负责 2、符合多用途的产品、符合多用途的产品 Q172CPU 18轴的多轴定位功能轴的多轴定位功能 Q173CPU 132轴的多轴定位功能轴的多轴定位功能 3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯、可与伺服放大器进行高速的串行通讯 通过通过SSCNET网络进行高速通讯,可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监网络进行高速通讯,可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测
2、试、伺服监控、机械言程序监 控。控。 4、可实现绝对位置系统、可实现绝对位置系统 通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。 5、操作系统(、操作系统(OS)可变更)可变更 根据不同的工艺控制要求,可以选择对应适用的根据不同的工艺控制要求,可以选择对应适用的OS版本版本 SV13 用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等 SV22用于自动机。如同步控制,食品、包装等用于自动机。如同步控制,食品、包装等 SV43用于机床行业用于机床行业 SV51用于机械手用于机械手 6、凸轮软件凸轮软件(仅仅用于用于SV22) 将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制,变换为虚拟模式的凸轮输出。将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制,变换为虚拟模式的凸轮输出。 7、机械、机械支持语支持语言(言(仅仅用于用于SV22) 将运动从原来的机械性的整合解放出来,通过软件对机械机构的运动控制器进行处理,从而执行伺服马达的控将运动从原来的机械性的整合解放出来,通过软件对机械机构的运动控制器进行处理,从
3、而执行伺服马达的控 制,可以提高定位控制的功能和性能,通过电气化的方式减少机械结构上的制约,达到更合理的设计效果。制,可以提高定位控制的功能和性能,通过电气化的方式减少机械结构上的制约,达到更合理的设计效果。 减少系统成本。减少系统成本。51.2.1 实模式概略1、对使用伺服马达的系统通过伺服程序进行直接控制、对使用伺服马达的系统通过伺服程序进行直接控制2、需要建立用于定位的参数设定,伺服程序以及运动控制、需要建立用于定位的参数设定,伺服程序以及运动控制SFC程序程序3、执行定位控制时,操作顺序如下图所示、执行定位控制时,操作顺序如下图所示:通过通过PLC程序的程序的SFCS指令执行运动控制器指令执行运动控制器SFCS程序的启动请求程序的启动请求通过指定的运动控制器通过指定的运动控制器SFC程序执行定位控制程序执行定位控制对伺服马达执行控制对伺服马达执行控制61.2.2实模式框图实模式框图伺服放大器伺服马达QPLC CPUQMontion CPUSFC启动命令目标CPUSFC程序号完成信号完成状态71.3系统建立步骤系统建立步骤组装组装系统,系统,配线配线登陆软件登陆软件GX,MTQP
4、LC CPU 多多CPU设设定定GX设设置置CAMP建立建立 和和凸轮凸轮制作制作建立建立PLC程序程序GX设设置置SV12,SV22 项目建立项目建立系统系统设设定定系统系统基基本本设设定,多定,多CPU设设定定 模块,伺服放大器,伺服马达模块,伺服放大器,伺服马达伺服数据伺服数据固固定参数,伺服参数定参数,伺服参数 原点原点复位数据,复位数据,JOG数据数据 参数块参数块SFC程序制作程序制作机械机械语语言程序制作言程序制作SSCNET 通讯通讯任务启动任务启动程序程序下载下载程序程序调调试试正式正式运行运行8第二章 功能说明 2.1 运动控制器规格2.22.2运动控制器的系统配置运动控制器的系统配置 2.2.1 2.2.1 Q173CPUQ173CPU 2.2.2 2.2.2 Q172CPUQ172CPU 2.2.3 2.2.3 Q172LX/EXQ172LX/EX 2.2.4 2.2.4 Q173PXQ173PX2.3小结92.1 运动控制器规格3200点点/轴轴102.1 运动控制器规格在运动主周期执行在运动主周期执行共共256点点11Qn(H) CPUQ172 CPUQ61
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