98编号FANUC报警信息代码

1、C.警告代码警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述警告代码表的具体描述 其中：Alarm code 表示警告代码； Message 表示信息； Alarm severity 表示警告强度。 警告 ID：警告类型警告代码 警告编号 警告信息：警告的具体描述 警告强度程序机器人伺服系统电源范围 NONE WARN 不停止不停止 PAUSE.L PAUSE.G 局部 全局 STOP.L STOP.G 减速直至停止 未关闭 局部 全局 SERVO 中断 立即停止关闭全局 ABORT.L ABORT.G 减速直至停止未关闭局部 全局 SERVO2 SYSTEM 强行停止 立即停止关闭全局 全局 当多个程序同时运行（多任务函数）时警告使用的违反。 局部此警告只针对引发它的程序 范围 全局此警告针对所有程序 警告警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败 则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：提示

2、：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和 FANUC 机器人专家联系。 警告代码显示或指示警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告 LED 发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息， 然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看 LED 和信息得知引发了哪个警告。 图图 C-1 警告显示警告显示 警告强度警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。 这个 “严重 性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表表 C-1 警告强度警告强度 警告强度具体描述 WARN 警告WARN警告是指发生了一个相对较轻的或是相 对来说并不严重的故障。WARN 警告不影响机 器人的操作。当 WARN 警告出现时，在教导盒 没有相应的 LED 或操作面板灯。 为了防止可能 的故障，应采取正确的措施。 PAUSE 警告当 PAUSE 警告发生， 程序执行被中断， 在当前 处理的操作完成后，机器人停止操作。在程序 重新启动前，应为此警告采取正确的措施。 STOP 警告当 STOP 警告发生时，程序执行被中断，机器 人减速直至停止。在程序重新启动前，应为此 警告采取正

3、确的措施。 SERVO 警告当出现 SERVO 警告时，伺服系统电源被关闭 以中断程序执行和立即停止机器人。 SERVO 警 告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现 故障。 ABORT 警告当出现 ABORT 警告时，程序执行被强行终止， 机器人减速直至停止。 SERVO2 警告当出现 SERVO2 警告时，伺服系统电源被关闭 以中断程序执行和立即停止机器人。 SERVO 警 告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现 故障。 SYSTEM 警告当出现主要的系统故障时， 会引发 SYSTEM 警 告。当出现 SYSTEM 警告，系统中所有的机器 人都要被关闭。在采取正确措施后，关闭电源， 再重新打开。 活动警告界面活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。 一旦该警告被警告清除信号输入清除， 活动警告界面显示 ： “没有活动的警告” 。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（ shift） ，相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为 PAUSE 或更高。 不会显示 WARN 警告， NONE 警告或重置。 如果系统变量诸如

4、$ER_NOHIS 设置正确的话，一些 PAUSE 警告或是更严重的警告也可能 不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。 最大可以显示 100 行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图 C-2 显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected 表示：按下 MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed 表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output 表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed 表示：显示活动警 告界面；Alarm history screen displayed 表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE 或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数 会自动显示警告界面。 这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面， 也可以使得导致系

5、统故障的原因被快速发现。 提示 ：提示 ： 显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显 示被执行，不考虑启动的模式。 提示：提示：当连接了 CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和 CRT 上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择 AUTO.DISPLAYOFALARMMENU 以开启或关闭自动显示函 数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。参见章节 3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的 Auto.display 被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。 有几种警告强度等级。NONE 和 WARN 警告不会影响出现执行和机器人的操作，也 不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对 PAUSE 和更严重的警告有效。 在系统变量界面可以更改这个设置。 系统变量相应的警告强度等级标准设置 $ER_SEV_NOAUTO1PAUSETRUE $ER_SEV_NOAUTO2STOPTRUE

6、$ER_SEV_NOAUTO3SERVOTRUE $ER_SEV_NOAUTO4ABORTTRUE $ER_SEV_NOAUTO5SYSTEMTRUE FALSE:自动警告界面显示被关闭。 TRUE：自动警告界面显示被打开。 提示：提示：如果检测到在一个后面跟随着一条 ABORT 警告的 PAUSE 警告，当 PAUSE 警告的 自动显示被关闭了，在错误输出过程中，不会执行自动显示。 F 特殊警告的自动显示可以被关闭。 对于特殊警告的自动警告界面显示函数可以被关闭。 在系统变量界面总共可以设置十条 这个的警告。当自动警告界面显示被打开时，如果检测到指定警告，该警告界面不会 自动显示。 对如下系统变量采取设定： 系统变量具体描述 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB当自动警告界面显示被打开时，打开或关闭该 函数以抑制自动警告界面显示$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE所指定的警告。 D FALSE: 该函数以抑制自动警告界面显示被 关闭。 D TRUE：该函数以抑制自动警告界面显示被 打开。 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_NUM在$ER_NOAUTO. $

7、NOAUTO_CODE里设置 警告编号。 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE1to10包含警告 ID 和警告编号的错误编号。 例如：11002（SERVO 002 号警告） 11：警告 ID；002：警告编号。 警告 ID：参考章节 C.2。 对于下面列举的有用户操作引起的和会导致系统停止的警告，默认情况下，$ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB 被设置为 TRUE。当设定被更改为 FALSE 时，相应的警告界面会被自动显 示。 Servo 001操作面板紧急制动 Servo 002教导盒紧急制动 Servo 003特殊手持式开关 Servo 004保护栏打开 Servo 005教导盒松开之前被按下的安装/卸载按钮 Servo 012电源恢复 当 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB 设 定 为 TRUE 时 ， 检 测 到 在 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE设定的警告和其他的警告，自动显示不会被执行。 F 当错误输出正在进行时 当警告修复或是在其他界面中的设计检查在执行时，如果检测到一个 PAUSE 警告或更 严重的警告，警告界面会被

8、自动显示。界面会被频繁切换，用来在警告修复和其他操作中切 换。为了避免出现这种情况，当一个警告被激活时，自动警告显示不会被执行。 是否存在活动警告能被故障信号输出检测到。 当故障信号被输出，不管伺服启动，即使检测到一个警告，也不会执行自动警告显示。 提示：提示：当检测到一个 SERVO 或 SYSTEM 警告，在伺服系统开启后，故障信号被重置。 自动返回函数 当输入一个警告清除信号， 自动返回函数会显示之前显示的界面直到自动界面显示。 该函数 和自动显示函数一起使用。自动返回函数的操作如下所述： F 当开启了自动警告界面显示函数，当发生一个警告时会自动显示警告界面。当该警告被 一个输入的警告清除信号清除时，会自动显示之前的界面。 F 当通过菜单选择，一个警告不被警告界面自动显示时，即使输入一个警告清除喜好也 不会显示之前的界面。 F 如果在输入一个警告清除信号之前，显示了另外一个界面，自动返回函数不执行。 F 当故障信号输出关闭时，自动返回函数执行。 F 如果在通过自动显示函数显示了警告界面后，电源被关闭或开启，自动返回函数在启动 后不运行。这一点不受启动模式（冷启动，热启动等等）的影

9、响。 流程流程 C-1 显示警告出现，警告历史记录显示警告出现，警告历史记录/警告细节信息警告细节信息 步骤：1. 按下 MENUS 键以显示界面菜单。 2选择“4 ALARM” 。 显示警告出现界面。 如果检测到一个警告，活动警告界面会被自动显示。 3要显示警告历史记录界面，按下 F3HIST(历史记录)，当 F3HIST(历史记录)被按 下，活动警告界面会再次出现。 提示：提示：最新的警告会被指派为编号 1。要查看当前界面未显示的信息，按 F5,HELP（帮助） ， 然后按右箭头键“” 。 4要显示警告细节界面，按下 F5“HELP”键。 5要返回警告历史记录界面，按 PREV 键。 6要删除所有的警告历史记录，按住 SHIFT 键，然后再按 F4“CLEAR（清除） ”键。 提示：提示：当系统变量$ER_NOHIS=1,NONE 警告或 WARN 警告将不会被记录。当系统变量 $ER_NOHIS=2,重置将不会在警告历史记录中被记录。当系统变量$ER_NOHIS=3, NONE 警告，WARN 警告和重置都不会在警告历史记录中被记录。 流程流程 C-2 由主警告和复原导致发生中断由主警告和复原导致发生中断 步骤 ： 1. 当发生一个警告，当前运行的程序被中断，在教导盒界面上显示 PAUSED 或 END。 在教导盒的界面上也会显示警告信息，ALARM 灯点亮。 从特殊手持式开关警告（从特殊手持式开关警告（SERVO-003）中复原）中复原 步骤：1 按住特殊手持式开关，然后按下 RESET 键。 消除一个超行程警告消除一个超行程警告(SERVO 005) 步骤：1 按下 MENU 键，显示界面菜单。 2 按下 0 NEXT PAGE（下一页） ，然后在下一页选择 6 SYSTEM。按下 F1TYPE(类 型)，然后选择 OT RELEASE（超行程释放） 。显示 OT RELEASE 界面。 3 按下 F2RELEASE（释放）以释放超行程轴。 4 按住 shift 键，按下警告清除按钮。 5 按住 shift 键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤：

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