机器人UR10操作手册

1、用户手册 UR10 CB3 翻译自原有指示 zh 用户手册 UR10 CB3 版本 3 1 rev 17782 翻译自原有指示 zh 序列号 UR10 序列号 CB3 此处所包含的信息是 Universal Robots A S 的财产 未经 Universal Robots A S 事先书面许可 不 得全部或部分复制其中的内容 此处所包含的信息不应视为 Universal Robots A S 的承诺 并且其 内容可能会更改 恕不另行通知 本手册定期进行评审与修订 对于本文档的任何错误或遗漏 Universal Robots A S 概不负责 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S Universal Robots 徽标是 Universal Robots A S 的注册商标 UR10 CB3ii版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 目录 前言ix 这些箱子里装的是什么 ix 重要安全说明 x 如何使用本手册 x 哪里可以找到更多信息 x I硬件安装手册I 1 1安全I

2、3 1 1简介 I 3 1 2有效性和责任 I 3 1 3责任限制 I 3 1 4该手册中的警告标志 I 4 1 5一般警告和提醒 I 4 1 6拟定用途 I 7 1 7风险评估 I 7 1 8紧急停机 I 8 1 9无电力驱动的移动 I 8 2运输I 11 3机械接口I 13 3 1机器人工作空间 I 13 3 2安装 I 13 4电气接口I 17 4 1简介 I 17 4 2电气警告和小心事项 I 17 4 3控制器 I O I 18 4 3 1所有数字 I O 的通用规范 I 19 4 3 2安全 I O I 20 4 3 3通用数字 I O I 23 版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 iiiUR10 CB3 4 3 4从按钮进行的数字输入 I 24 4 3 5与其他机器或 PLC 通信 I 24 4 3 6通用模拟 I O I 24 4 3 7远程 ON OFF 控制 I 26 4 4工具 I O I 27 4 4 1工具数字输出 I 28 4 4 2工具数字输入端 I 29 4 4 3工具模

3、拟输入 I 29 4 5以太网 I 30 4 6电源连接 I 30 4 7机器人连接 I 31 5安全相关的功能和接口I 33 5 1安全相关的功能 I 33 5 2安全模式 I 34 5 3安全相关的电气接口 I 35 5 3 1安全相关的电气输入 I 35 5 3 2安全相关的电气输出 I 36 6维护和维修I 37 6 1安全指示 I 37 7处置和环保I 39 8认证I 41 8 1第三方认证 I 41 8 2根据欧盟指令发布的声明 I 41 9质量保证I 43 9 1产品质量保证 I 43 9 2免责声明 I 43 A 停止时间和停止距离I 45 A 10 类停机的停止距离和停止时间 I 45 B 声明和认证I 47 B 1CE Declaration of Incorporation original I 47 B 2CE 公司声明 I 48 UR10 CB3iv版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 B 3安全系统证书 I 49 B 4环保测试证书 I 50 B 5EMC 测试证书 I 51

4、C 参照标准I 53 D 技术规格I 59 IIPolyScope 手册II 1 10 简介II 3 10 1使用入门 II 3 10 1 1 安装机器人手臂和控制箱 II 3 10 1 2 开 关控制箱 II 4 10 1 3 开 关机器人手臂 II 4 10 1 4 快速启动 II 4 10 1 5 第一个程序 II 5 10 2PolyScope 程序界面 II 6 10 3欢迎屏幕 II 7 10 4初始化屏幕 II 8 11 屏幕编辑器II 11 11 1屏幕键盘 II 11 11 2屏幕键盘 II 12 11 3屏幕表达式编辑器 II 12 11 4位姿编辑器屏幕 II 13 12 机器人控制II 15 12 1移动选项卡 II 15 12 1 1 机器人 II 15 12 1 2 特征和工具位置 II 15 12 1 3 移动工具 II 16 12 1 4 移动关节 II 16 12 1 5 自由驱动 II 16 12 2I O 选项卡 II 17 12 3MODBUS 客户端 I O II 17 12 4自动移动选项卡 II 18 版本 3 1 rev 17782 版权

5、所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 vUR10 CB3 12 5安装设置 加载 保存 II 20 12 6安装设置 TCP 配置 II 21 12 6 1 添加 修改和删除 TCP II 21 12 6 2 默认和激活的 TCP II 21 12 6 3 示教 TCP 位置 II 22 12 6 4 示教 TCP 方向 II 23 12 6 5 有效负载 II 23 12 6 6 重心 II 23 12 7安装设置 安装 II 24 12 8安装设置 I O 设置 II 25 12 9安装设置 安全 II 25 12 10 安装设置 变量 II 26 12 11 安装 MODBUS 客户端 I O 设置 II 27 12 12 安装 特征 II 29 12 13 输送机跟踪设置 II 32 12 14 安装设置 默认程序 II 33 12 14 1加载默认程序 II 33 12 14 2开启默认程序 II 33 12 14 3自动初始化 II 33 12 15 日志选项卡 II 34 12 16 加载屏幕 II 34 12 17 运行选项卡

6、 II 36 13 编程II 39 13 1新建程序 II 39 13 2程序选项卡 II 40 13 2 1 程序树 II 40 13 2 2 程序执行指示 II 41 13 2 3 撤销 重做按钮 II 41 13 2 4 程序仪表板 II 41 13 3变量 II 42 13 4命令 空 II 43 13 5命令 移动 II 43 13 6命令 固定路点 II 45 13 7命令 相对路点 II 47 UR10 CB3vi版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 13 8命令 可变路点 II 48 13 9命令 等待 II 49 13 10 命令 设置 II 49 13 11 命令 弹出窗口 II 50 13 12 命令 中止 II 51 13 13 命令 注释 II 51 13 14 命令 文件夹 II 52 13 15 命令 循环 II 52 13 16 命令 SubProgram II 53 13 17 命令 赋值 II 54 13 18 命令 If II 55 13 19 命令 脚本 II 56

7、 13 20 命令 事件 II 57 13 21 命令 线程 II 58 13 22 命令 模式 II 58 13 23 命令 力 II 59 13 24 命令 托盘 II 62 13 25 命令 探寻 II 63 13 26 命令 抑制 II 65 13 27 图形选项卡 II 66 13 28 结构选项卡 II 67 13 29 变量选项卡 II 68 13 30 命令 变量初始化 II 68 14 设置屏幕II 71 14 1语言和单位 II 72 14 2更新机器人 II 73 14 3设置密码 II 74 14 4校准屏幕 II 75 14 5设置网络 II 75 14 6设置时间 II 76 15 安全配置II 77 15 1更改安全配置 II 78 15 2安全同步和错误 II 78 15 3公差 II 79 版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 viiUR10 CB3 15 4安全校验和 II 79 15 5安全模式 II 79 15 6自由驱动模式 II 80 15 7密码锁 II 80

8、 15 8应用 II 80 15 9一般限制 II 81 15 10 关节限制 II 83 15 11 边界 II 84 15 11 1选择一个边界进行配置 II 85 15 11 23D 可视化效果 II 85 15 11 3安全板配置 II 85 15 11 4工具边界属性 II 88 15 12 安全 I O II 89 GlossaryII 91 IndexII 93 UR10 CB3viii版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 前言 恭喜您购买我司研发的通用型机器人 UR10 该机器人可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信 它是由挤压铝 管和关节组成的手臂 使用我们获得专利的编程界面 PolyScope 用户可轻松对机 器人进行编程 使其沿着所需的运动轨迹来移动工具 这些箱子里装的是什么 当你预订一个完整的机器人时 你会收到两个箱子 一个装着机器人手臂 一个装 着下述这些东西 控制箱 带 Teach Pendant 控制箱的安装支架 Teach Pendan t 的安装支架 开控制箱

9、的钥匙 连接机器人手臂和控制箱的电缆 主电缆 与你所在地区兼容 工具电缆 激光触摸笔 UR 生产检测证书 本手册 版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 ixUR10 CB3 哪里可以找到更多信息 重要安全说明 机器人是一种部分完成的机器 参见 8 2 因此每次安装机器人后都必须执行安全 评估 严格遵守第 1章中的所有安全指示 这点很重要 如何使用本手册 本手册包含机器人安装使用的指示信息 它包含以下部分 硬件安装手册 机器人的机械安装和电气安装 PolyScope 手册 机器人编程 本手册面向的集成商应接受过基本的机械电气培训 如果同时了解基本的编程概念 那会更有帮助 但这不是必须的 读者无需具备一般机器人或通用机器人的专门知 识 哪里可以找到更多信息 本支持网站 http support universal 面向所有 UR 经销商 还提供 下述信息 本手册的其他语言版本 PolyScope 升级到新版本后 PolyScope 手册也跟着更新 服务手册内含机器人故障诊断 维护和维修信息 脚本手册针对高级用

10、户 UR10 CB3x版本 3 1 rev 17782 版权所有 2009 2015 Universal Robots A S 保留所有权利 部分 I 硬件安装手册 1安全 1 1简介 本章包含重要的安全信息 UR 机器人的集成商必须阅读并有所了解 本章的第一小节是一个概述 后续小节包含更多具体的工程数据方面的机器人安装 和编程信息 必须遵守并执行其他章节中的组装指示和指南 以及该手册中部分内容 这一点非 常重要 应特别注意与警告标志相关的文本 有关安全相关的功能和接口的详细说明 请参 阅第 5 章 1 2有效性和责任 该信息不包含如何设计 安装和操作一个完整的机器人应用 也不包含所有可能对 这一完整的系统的安全造成影响的周边设备 该完整的系统的设计和安装需符合该 机器人安装所在国的标准和规范中确立的安全要求 UR 机器人的集成商有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规 确保完整的 机器人应用中不存在任何重大危险 这包括但不限于以下内容 对完整的系统做一个风险评估 将风险评估定义的其他机械和附加安全设备连接在一起 在软件中建立适当的安全设置 确保用户不会对任何安全措施加以修改 确认整

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