单元五工业机器人搬运工作站的系统设计
28页1、工业机器人工作站系统集成 常州机电 工业机器人工作站系统集成 主讲教师:汪励 单元五 工业机器人搬运工作站的系统设计 工业机器人工作站系统集成 常州机电 工作任务描述: 设计工业机器人搬运工作站硬件控制系统和软件系 统,并进行系统调试 工业机器人工作站系统集成 常州机电 知识目标: 1.掌握工业机器人与PLC的接口信号配置; 2.掌握工业机器人远程控制的电路设计和程序编写; 能力目标: 1.能设计工业机器人与外围设备的接口电路; 2.能设计调试PLC程序及机器人程序; 3.能解决工业机器人工作站的常见故障; 工业机器人工作站系统集成 常州机电 重点: 1、工业机器人与PLC的接口信号配置 2、工业机器人程序的编写 难点: 1、工业机器人与PLC接口电路的连接 2、工业机器人外部控制的程序设计 工业机器人工作站系统集成 常州机电 机器人搬运工作站系统在选择机器人、PLC及相 关控制设备后,应根据系统任务设计系统硬件电路、 PLC控制程序以及机器人运行程序。 知识准备 工业机器人工作站系统集成 常州机电 一、搬运工作站工作任务 知识准备 1设备上电前,系统处于初始状态,即输送线上料位置处及
2、落料台上无工件 、平面仓库里无工件;机器人选择远程模式、机器人在作业原点、无机器人 报警错误、无机器人电池报警。 2按启动按钮,系统运行,机器人启动。 (1) 当输送线上料检测传感器检测到工件时启动变频器,将工件传送到落料台 上,工件到达落料台时变频器停止运行,并通知机器人搬运; (2) 机器人收到命令后将工件搬运到平面仓库,搬运完成后机器人回到作业原 点,等待下次的搬运请求; (3) 当平面仓库码垛了7个工件,机器人停止搬运,输送线停止输送。清空仓 库后,按复位按钮,系统继续运行; 工业机器人工作站系统集成 常州机电 一、搬运工作站工作任务 知识准备 3在搬运过程中,若按暂停按钮,机器人暂停运行,按复位按钮,机器人继续 运行。 4在运行过程中急停按钮一旦动作,系统立即停止;急停按钮恢复后,按复位 按钮进行复位,选择示教器为“示教模式”,通过操作示教器使机器人回到作业原 点。只有使系统恢复到初始状态,按启动按钮,系统才可重新启动。 工业机器人工作站系统集成 常州机电 二、搬运工作站硬件系统 知识准备 1接口配置 PLC选用OMRON CP1L-M40DR-D型,机器人本体选用安川MH6
3、型,机器人控制 器选用DX100。根据控制要求,机器人与PLC的I/O接口分配见表。 插头信号地址定义的内容与PLC的连接地址 CN308IN B1机器人启动100.00 A2清除机器人报警和错误101.01 OUT B8机器人运行中1.00 A8机器人伺服已接通1.01 A9机器人报警和错误1.02 B10机器人电池报警1.03 A10机器人已选择远程模式1.04 B13机器人在作业原点1.05 CN306 INB1 IN#(9)机器人搬运开始100.02 OUTB8 OUT#(9)机器人搬运完成1.06 工业机器人工作站系统集成 常州机电 二、搬运工作站硬件系统 知识准备 1接口配置 CN308是机器人的专用I/O接口,每个接口的功能是固定的,如CN308的B1输入 接口,其功能为“机器人启动”,当B1口为高电平时,机器人启动运行,开始执 行机器人程序。 CN306是机器人的通用I/O接口,每个接口的功能由用户定义,如将CN306的B1 输入接口(IN9)定义为“机器人搬运开始”,当B1口为高电平时,机器人开始搬 运工件。(具体参见机器人程序) 工业机器人工作站系统集成 常州机电
4、二、搬运工作站硬件系统 知识准备 1接口配置 CN307也是机器人的通用I/O接口,每个接口的功能由用户定义,如将CN307的 B8、A8输出接口(OUT17)定义为吸盘1、2吸紧功能,当机器人程序使OUT17 输出为1时,YV1得电,吸盘1、2吸紧。CN307的接口功能定义见表。 插头信号地址定义的内容负载 CN307 A8(OUT17+)/B8( OUT17-) 吸盘1、2吸紧YV1 A9(OUT18+)/B9( OUT18-) 吸盘1、2松开YV2 A10(OUT19+)/B10( OUT19-) 吸盘3、4吸紧YV3 A11(OUT20+)/B11( OUT20-) 吸盘3、4松开YV4 工业机器人工作站系统集成 常州机电 二、搬运工作站硬件系统 知识准备 1接口配置 MXT是机器人的专用输入接口,每个接口的功能是固定的。如EXSVON为机器 人外部伺服ON功能,当29、30间接通时,机器人伺服电源接通。搬运工作站所 使用的MXT接口见表。 插头信号地址定义的内容继电器 MXTEXESP1+(19)/ EXESP1-(20) 机器人双回路急停KA2 EXESP2+(21)/ E
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