rtk技术学习交流讲座

1、RTK技术交流 学者一生受用学者一生受用 一、 GNSS概述。 二、 RTK概述。 三、 RTK实例操作。 四、工作中的问题和解决方法 中国 BDS 美国 GPS 欧洲 Galileo 俄罗斯 GLONASS 国际上主要GNSS概要 GNSS系统：全球卫星导航系 统。 此四种GNSS系统为联合国卫 星导航委员会已认定的供应 商。 GNSS组成 GNSS原理概要 用户部分 地面控制部分 空间部分 定位精度 静 态：平面2.5mm+1ppm 高程 5mm+1ppm RTK：平面8mm+1ppm 高程 15mm+1ppm 手持GPS：米级和亚米级 影响GPS定位精度的误差来源 系统误差系统误差: : 卫星钟差 接收机钟差 卫星轨道误差 天线相位中心变化差 其他其他误差：误差： 电离层 对流层 多路径 其他综合干扰源 军事科技 ： GNSS的广泛应用 工程建设 ： 便携终端： 一、 GNSS概述。 二、 RTK概述。 三、 RTK实例操作。 四、工作中的问题和解决方法 （数据链）（数据链） RTK（Real time kinematic）实时动态差分定位。运用载波相位差分原理: 基准站载波相位

2、观测值、已知坐标 将接收的载波相位与来自基准 站的载波相位组成相位差分观测值 ，通过实时处理确定用户站的坐 标。 接收GPS卫星的载波相 位。 用户接收机 基准站:已知坐标(X0,Y0,Z0) RTK原理 作业效率高。 RTK作业自动化、智能化、高集成化，操作简便 ，携带方便。 对作业条件环境要求不高，能全天候作业。 稳定可靠 定位精度、数据安全可靠，误差稳定可控。 配套软件数据处理能力强。 RTKRTK技术的技术的优点：优点： RTK特点 基站 移动台 主机 延长杆 三脚架 基座 差分天线 主机 手簿 对中杆 差分天线 RTK硬件介绍 RTK的组成： iRTK技术 安卓系统电子气泡 NFC闪联倾斜测量 电平衡 镁合金材质： 坚固耐用、屏蔽更好、散热更好 RINEX存储 向导式语音DIY语音闪电升级 批量配置智能诊断 远程诊断远程下载自动升级远程注册 智能防盗智能提醒 RTK硬件及相关功能介绍 接收机外观 RTK硬件介绍 电池安装 连接螺孔 喇叭 USB接口及防护塞 GPRS/电台/天线接口 五芯插座及防护塞 电池仓 SD卡槽 SIM卡槽 弹针电源座 电池盖 电池盖扣 Close 手机

3、卡安装 Micro SD卡槽SIM卡槽 SIM卡安装步骤如下： 1、卸下电池盖板,将电池取下,露出 SIM卡插槽。 2、SIM卡缺口方向与卡槽一致。 3、将SIM卡放入卡座,正面（有金属 触点一面）向下插入卡槽。 4、整张SIM卡置于卡槽内，完成安 装。 RTK硬件介绍 数据接口 五芯线：用于连接 iRTK2主机与外挂电 台，传输差分数据 GSM天线 UHF天线 接收机接收机外观及按键功能外观及按键功能 RTK硬件介绍 控制面板 卫星灯 电源灯 信号灯 按键 功能详细说明 开机关机状态下，按电源键1秒开机 关机开机状态下， 3秒长按按键6秒，语音报第一声“叮咚”，放开按 键，正常关机 自动设置基站关机状态下,按电源键6秒,播报“自动设置基站”,放开按键,仪器将进 行自动设置基站 工作模式切换双击按键进入工作模式切换，每双击一次，切换一个工作模式，单击 按键确认 复位主板开机状态下，长按按键大于6秒，语音报第二声“叮咚”,放开按键,进 行复位主板 强制关机开机状态下,长按按键大于8秒,进行强制关机 显示含义 电 源 灯 (黄色)常亮正常电压：内电池7.6V， 外电12.6V 电 源 灯

4、(红色) 常亮正常电压：7.1V 内电池7.6V， 11V外电12.6V 慢闪欠压： 内电池7.1V，外电11V 快闪指示电量：每分钟快闪 14 下 指示电量 信 号 灯 （绿灯） 常灭没有使用GSM/WiFi客户端的时候 常亮GSM/WiFi连接上服务器 慢闪GSM已登陆上 /GPRS网络或WiFi连上热点 快闪GSM时指示正在登陆/GPRS网络或WiFi正在连接热点 信号灯 （红灯） 慢闪1、数据链收发数据（移动站只提示接收，基站只提示发射） 2、静态采集到数据 常灭 移动站或基站正在使用的数据链设备不能进行通信，通信模块故障 ，无数据输出 卫 星 灯 (绿色) 常亮卫星锁定 慢闪搜星或卫星失锁 常灭1、复位接收机时，主板故障，无数据输出 2、静态模式下，主板故障，无数据输出 三灯出现不规则快闪复位主板、静态时发生错误（存储空间不足） 指示灯显示说明 GNSS接收机三种作业模式，三种数据链方式（模式 ） CORS：利用RTK技术建立的多基站网络连续运行卫星定位服务综合系统， 也叫 连续运行参考站系统. 设置方法为： 双击按键进入工作模式切 换，每双击一次，切换一个 工作模式；在工作

5、模式切换 过程中，单击按键确认，设 置成功后红色状态灯隔几秒 （根据设置的采样间隔来定 ）闪烁一次便采集一个历 元。采集到的静态测量数据 保存在主机内存卡里(当主机 内存低于2M，自动切换存储 到外置SD卡)。静态数据文件 需下载到电脑上后用静态后 处理软件进行处理。 静态采集步骤: 1、在测量点架设仪器，对点器严格对中、整 平。 2、量取仪器高。 3、记录点名、仪器号、仪器高，开始观测时 间。 4、开机，设主机为静态测量模式下开机。 5、测量完成后关机，记录关机时间。 6、下载、处理数据。 测量基准件 静态模式静态采集 静态数据存储与下载 静态数据储存在iRTK2接收机内部16GB储存器里的“static” 盘符，有效存储空间14GB， 使用USB数据线与电脑连接，将U盘“static”里面的静态数据 拷贝到您的电脑上。共有三个文件夹：log，gnss和rinex 注意：主机内外存储空间小于2MB时，数据灯红灯快闪，并将停止记录数 据。 静态模式静态采集 电台模式电台模式 1. 信号稳定，速度快 2. 作业距离一般距离为：0-15公里，距离受地形限制特别是 山区或城区传播距离就会受到

6、影响；内置电台0-6公里。 3. 电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源； 4. 电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷， 周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远； 5. 对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或 有足够的电量； 外接电台外接电台 GNSS接收机数据链模式 特点：特点： 组成：组成： 网络网络模式模式 携带方便。 扩大作业距离，差分不受距离限制。 容易造成差分数据延迟2-5秒 在没有手机信号的地方无法使用 需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100元费用 内置网络内置网络ZHDZHD RTK作业模式 GNSS接收机数据链模式 组成：组成： 特点：特点： 内置网络内置网络CORSCORS 网络网络模式模式 1. 无需每次架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的 时间，降低了作业成本，提高了生产效率； 2. 无需每次都去找控制点求参数； 3. 扩大了作业半径，通常CORS服务范围可达30km，甚至更远。 GNSS接收机数据链模式 组成：组成： 特点：特点： 虚拟基准站虚拟基准站VRSVRS CORSCORS技术的延伸技术的延伸 1.

7、 无需架设参考站，提高了生产效率； 2. 提高了测量精度，网络覆盖范围内能够得到均等的精度； 3. 在VRS区域覆盖范围内不受作用距离限制 4. 采用了多个参考站的联合数据，大大提高可靠性。 5. 在CORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量 成果的系统转换和多用途处理； GNSS接收机数据链模式 组成：组成： 特点：特点： 一、 GNSS概述。 二、 RTK概述。 三、 RTK实例操作。 四、工作中的问题和解决方法 建项目（新建项目名、设置坐标系统）1 架设基站（架好基站设置发送差分）2 设置移动台（手簿连接设置主机接收差分）3 求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐 标，参数计算及参数启用） 4 碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条 件下采集坐标或放样等） 5 导出成果（将采集的数据转换对应的格式， 然后将成果拷贝到电脑上） 6 RTKRTK作业主要流程：作业主要流程： 建项目（新建项目名、设置坐标系统）1 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式（电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 架设基站（架好基站设置发送差分）2 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台

8、方式（电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 设置移动台（手簿连接设置主机接收差分）3 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式（电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐 标，参数计算及参数启用） 4 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐 标，参数计算及参数启用） 4 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条 件下采集坐标或放样等） 5 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条 件下采集坐标或放样等） 5 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式电台方式RTKRTK模式为例模式为例） 导出成果（将采集的数据转换对应的格式， 然后将成果拷贝到电脑上） 6 RTKRTK作业作业步骤步骤 （电台方式电台方式RTKRTK模式为例模式为例） （1）受卫星状况限制。 （2）天空环境影响。 （3）数据链传输受干扰和限制。 （4）

9、初始化能力和所需时间问题。 （5）高程异常问题。 （6）不能达到100%的可靠度（99.9%）。 RTK技术的不足 虽然RTK有如上所述的缺点，但经大量的工程实践证明，其 优点远远大于缺点，况且有些优点是常规测量方法所不能比 拟的，因而RTK测量技术才风靡全球，在测量界引发了一场 技术革命。 RTK注意事项 1.摸清仪器特性 通过摸清仪器各种特性，如能否达到标称精度，在各种条件下的测量 误差和作业半径，初始化能力及所耗时间等等，以便应用时得心应 手。 2.注重基准位置的选择 基准站尽量设置在点位较高的控制点上，以利于接收卫星信号和数据 链信号，控制点间距离应小于RTK有效作业半径的2/3倍。控制点的选 点还要避免无线电干扰和多路径效应。 3选择合理的作业流程 在植被茂密、地形复杂、作业难度大的测区，提前做好线路规划、利 用辅助工具，以及与其他测绘仪器联合作业，充分发挥RTK与其他仪 器配合作业优势，提高效率。 提高RTK作业效率的方法如下： RTK注意事项 RTK注意事项 15 15 基准站上空应尽可能开阔基准站应远离多路径环境基准站应远离发射塔高压线 电台信号传播属于直线传播 在演示之前需要通过星历预报网站查看卫星星历情况，挑选卫星分布好的时段进行演示。 一、 GNSS概述。 二、 RTK概述。 四、工作中的问题和解决方法 二、 RTK实例操作。 设备连接 1、蓝牙搜索到“未知设备” 系统属性，多次搜索或者尝试点击任意一个“未知设备 ” 尝试点击其中任意一项， 一般其他项也会正确显示 出机号 设备连接 2、提示“连接失败” 仪器是否开机？是否被其他人连接？ 仪器重启或者手簿重启 检查当前手簿是不是已经注册为“中海达设备” 设备连接 3、连接过程中进度条卡住 37%卡住：一般是英文版或者内部调试固件，需要更新最新版的主机固件 62%卡住：重启或者复位主板 设备连接 4、其他问题 蓝牙搜索不到设备 手簿、主机重启，多次搜索 主机蓝牙可能出现故障 连接成功，解状态为“无解” 检查主机是否已经锁星 查看“数据调试”，是否有数据输出 “数据调试”界面请求命令，查看是否有输出 复位主板或者重启主机，多次连

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