自由度的计算(经典课件)

,第二章 平面机构的运动简图及其自由度,返回,运动副及其分类 平面机构运动简图 平面机构的自由度,主要内容及目的是：,研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件、进行机构自由度计算； 研究机构的组成原理及结构分类。,§2-2 机构的组成,1.构件,机器中每一个独立的运动单元体称为构件,构件与零件的区别：,构件是由一个或若干个零件组成刚性系统。,零件制造单元体。,构件,固定构件机架,活动构件,主动件（或原动件。） 作用有驱动力（矩）的活动构件称为,输入运动或动力的主动件称为输入件。,构件运动单元体。,内燃机,输出运动或动力的从动件称为输出件。,一个自由构件,空间运动: 6个自由度,平面运动: 3个自由度,机构的组成(2/16),是两构件参与接触而构成运动副的表面。,是两构件直接接触而构成的可动连接；,2.运动副,运动副,运动副元素,两构件上组成运动副时相对运动受到限制，这种对 独立运动的限制称约束,自由度减少数目等于约束数目。引入约束数目与运动副种 类有关。根据引入约束数目分、级副。,约束,例2-1,轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合。,机构的组成(3/16),运动副的分类,转动副,移动副,高副,机构的组成(4/16),移动副,转动副,运动副高副,转动副,自由度数目 约束数目,1,转动副,2,约束特点: x,y方向移动,机构的组成(5/16),一个独立相对运动。 引入2个约束，保留1个自由度,移动副,自由度数目 约束数目,1 2,移动副,约束特点： Y方向移动 ,z方向转动,机构的组成(6/16),一个独立相对运动。引入2个约束， 保留1个自由度,高副,高副,2 1,自由度数目 约束数目,约束特点：n方向移动,机构的组成(7/14),两个独立相对运动。引入1个约束， 保留2个自由度,3.运动链,构件通过运动副的连接而构成的相对可动的系统。,闭式运动链,（简称闭链）,开式运动链,（简称开链）,平面闭式运动链,空间闭式运动链,平面开式运动链,空间开式运动链,机构的组成(13/14),运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。,开式运动链：运动链的各构件未构成首末封闭的系统,闭式运动链：运动链的各构件构成首末封闭的系统,三、运动链,机构：具有确定相对运动并传递运动和力的运动链。,在运动链中，如果将某一个构件加以固定；,如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，,而让另一个或几个构件按给定运动规律相固定构件运动时,则此运动链成为机构。,四、机构,按给定已知运动规律 独立运动的构件；,4.机构,具有固定构件的运动链称为机构。,机 架,原动件,从动件,机构中的固定构件。,机构中其余活动构件。,平面铰链四杆机构,机构常分为平面机构和空间机构 两类，,其中平面机构应用最为广泛。,空间铰链四杆机构,常以转向箭头表示。,其运动规律决定于原动件的运动规律 和机构的结构及构件的尺寸。,机构的组成(14/14),能动吗？,机构自由度：机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动的数目。,两构件以运动副相联后自由度：,单个平面活动构件的自由度：F=3,低副（以转动副为例）,联接前：F=3×2=6,联接后：F=3×22×1=4,高副（以凸轮副为例）,联接前：F=3×2=6,联接后：F=3×21×1=5,讨论：,平面运动链的自由度计算,n活动构件数,Pl低副数,Ph高副数,分析：,两杆（如门、风扇）,F3×12×11,F=原动件数，运动确定,一、平面运动链的自由度计算公式,平面机构自由度计算公式：,§2-5 机构自由度的计算,举例,1）铰链四杆机构,F3n(2plph),3×3,2×4,0,1,2）铰链五杆机构,F3n(2plph),3×4,2×5,0,2,机构自由度的计算(2/7),3）曲柄滑块机构,F3n(2plph),3×3,2×4,0,1,4）凸轮机构,F3n(2plph),3×2,2×2,1,1,机构自由度的计算(3/7),计算平面机构自由度时应注意的事项,1.要正确计算运动副的数目,由m个构件组成的复合铰链，共有(m-1)个转动副。,（1）复合铰链,两个以上构件同时在一处以转动副相联接就构成了复合铰链。,复合铰链数=构件数-1,？,实际有(m-1)个转动副。,如图所示F、B、D、C处是复合铰链,二维直线运动机构,一、复合铰链,F=3×5-2×6=3,F=3×5-2×7=1,F=3×7-2×10=1,虚约束机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制 作用的重复约束。或称消极约束。,机构的虚约束,机构的虚约束2,二、虚约束,F=3×4-2×6=0,？,F=3×3-2×4=1,1.机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合,2.两构件组成若干个导路中心线互相平行或重叠的移动副,二、虚约束种类,F=3×4-2×6=0,？,F=3×3-2×4=1,F=3×3-2×5=-1,？,F=3×3-2×4=1,4.在机构整个运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始终不变。,二、虚约束种类,F=3×3-2×4=1,F=3×3-2×4-2=-1,？,F=3×3-2×3-2=1,F=3×4-2×6=0,？,5.机构中，不影响运动的对称部分。,二、虚约束种类,F=3×3-2×3-2=1,F=3×5-2×5-6=-1,？,局部自由度机构中个别构件所具有的不影响 其它构件运动，即与整个机构运动无关的自由度。,三、局部自由度,F=3×3-2×3-1=2,？,F=2×3-2×2-1=1,机构具有确定运动,因为主动件数等于机构自由度数F 。,F=3×7-2×10=1,F=3×6-2×8-1=1,综合练习,3）内燃机机构,F3n(2plph),3×6,2×7,3,1,机构自由度的计算(4/7),4）鄂式破碎机,F3n(2plph),3×5,2×7,0,1,机构具有确定运动的条件,结论：,1.机构可能运动的条件是：,2.机构具有确定运动的条件是：,即主动件数等于机构自由度数F 。,输入的独立运动数目等于机构自由度数F 。,机构自由度数F³1。,二、运动链成为机构的条件,F3n(2plph),3×5,2×7,0,1,计算平面机构自由度时应注意的事项(2/8),如果两构件在多处 接触而构成运动副，且符合下列情况者， 则为同一运动副，即只能算一个运动副。,（2）同一运动副,1）移动副，且移动方向彼此平行或 重合；,2）转动副，且转动轴线重合；,3）平面高副，且各接触点处的公法 线彼此重合。,计算平面机构自由度时应注意的事项(3/8),是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运 动的局部运动的自由度，,如果两构件在多处接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则为复合高副，相当于一个低副（移动副或转动副）。,（3）复合平面高副,2.要除去局部自由度,局部自由度,以F表示。,计算平面机构自由度时应注意的事项(4/8),滚子绕其轴线的转动为一个局部自由度，,在计算机构自由度时，应将 F从计算公式中减去，即,例2-8 滚子推杆凸轮机构,解,F3n(2plph) F,故凸轮机构的自由度为,F,3×3,(2×31),1,1,3.要除去虚约束,虚约束是指机构中某些运动副带入的对机构运动起重复约束作用的约束，以 p表 示。,例2-9 平行四边形四杆机构,F3n(2plph) F,3×3(2×40)01,计算平面机构自由度时应注意的事项(5/8),当增加一个构件5和两个转动副E、F，,F3n(2plph) F,3×4(2×60)0,0,原因：构件5 和两个转动副E、F 引入的一个约束为虚约束。,在计算机构的自由度时，应从机构的约束数中减去虚约束数 目p，故,F3n(2plph p) F,如平行四边形五杆机构的自由度为,F3×4(2×601)0,1,计算平面机构自由度时应注意的事项(6/8),内燃机及其机构运动简图,习 题,1.概念,是制造单元体， 是独立运动单元体。 2）运动副是两构件直接接触而组成的 联接。 3）平面运动副包括 和 ，前者包括 和 。 4）平面低副引入 个约束，保留 个自由度； 平面高副引入 个约束，保留 个自由度。 5）平面机构具有确定运动条件是 。,2.机构自由度计算（指出复合铰链、局部自由度及虚约束， 并判断确定运动条件）,F=3*7-(2*10+0)=1,n=7 pl=10 ph=0,复合铰链：C(3) 、 A(2),1）,n=6；,Pl=7,Ph=3,F=3n-2Pl-Ph=1,2）,D处为复合铰链， C、H处为局部自由度， 构件8处为虚约束。,此机构能动，须给定一个原动件,n=7 pl=10 ph=0,复合铰链：C(2),F=3*7-(2*10+0)=1,此机构能动，须给定一个原动件,3）,n=4 pl=5 ph=1 p=0 F=0,F=3n-(2pl+ph-p)-F =3*4-(2*5+1-0)-0=1,4）,复合铰链：A(2),此机构能动，须给定一个原动件,b) n=5 pl=6 ph=2,F=3n-(2pl+ph-p)-F =3*5-(2*6+2)=1,E、B处为局部自由度,5）,n=5 pl=7 ph=0 F=0,F=3n-(2pl+ph) =3*5-(2*7+0) =1,6）,图上运动重复部分为虚约束,