伺服电机技术手册

Panasonic Minas A4 系列系列 AC 伺服驱动器 技术资料选编 伺服驱动器 技术资料选编 北京意美德科技发展有限公司北京意美德科技发展有限公司 www.emade.com.cn Minas A4 系列驱动器技术资料选编 i 目 录 1规格型号说明 1 1-1伺服驱动器型号说明 1 1-2驱动器与电机的组合 2 1-3驱动器与电机的尺寸 3 1-4技术规格 5 2外形与接插件 9 2-1接插件外形与清单 9 2-2电源插头 X1、X2 和编码器插头 X6 11 2-3控制信号接口 X5 12 2-3-1位置控制模式控制信号接线图 12 2-3-2速度控制模式控制信号接线图 13 2-3-3控制信号接线详解 14 3接线图 26 3-1电缆规格与最大长度 26 3-2I/O 控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头 26 3-3接线指示 26 3-3-1连接到电源接线端子的电缆 26 3-3-2连接到控制信号接口 X5 29 3-3-3连接到编码器信号接口 X6 34 4参数 36 4-1参数概略 36 4-2参数详解 39 4-3电子齿轮功能 56 5时序图 57 6保护功能 60 7操作说明 65 8增益调整 72 8-1调整方法与框图 72 8-2实时自动增益调整 73 8-3常规自动增益调整 76 8-4适配增益调整 78 8-5自动调整功能的禁止 80 8-6增益自动设置功能 81 8-6手动调整增益 82 9控制框图 93 -cawinabridgedjul04- Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 1 - 1型号规格说明型号规格说明 1-1伺服驱动器型号说明伺服驱动器型号说明 1-1-1预期使用期限预期使用期限 在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用 28,000 小时。 输入电源 单相 100VAC，50/60Hz； 三相 200VAC，50/60Hz 环境温度 55 输出转矩 按额定转矩输出 运行条件 电机转速 按额定转速输出 伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。 1-1-2驱动器型号说明驱动器型号说明 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 2 - 1-2驱动器与电机的组合驱动器与电机的组合 伺服驱动器 适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速 编码器规格 MSMD5AZP1*5 线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相 100V MSMD5AZS1* 50W 7 线制，17 位 MSMD011P1*5 线制，2500p/r MADDT1107 A 型 单相 100V MSMD011S1* 100V 100W 7 线制，17 位 MSMD5AZP1*5 线制，2500p/r MSMD5AZS1* 50W 7 线制，17 位 MSMD012P1*5 线制，2500p/r MADDT1205 A 型 单相 200V MSMD012S1* 100W 7 线制，17 位 MSMD022P1*5 线制，2500p/r MSMD022S1* 200W 3000rpm 7 线制，17 位 MAMA012P1*5 线制，2500p/r MADDT1207 A 型 单相 200V MAMA012S1* 200V 100W 5000rpm 7 线制，17 位 MSMD021P1*5 线制，2500p/r MBDDT2110 B 型 单相 100V MSMD021S1* 100V200W 7 线制，17 位 MSMD042P1*5 线制，2500p/r MSMD042S1* 400W 3000rpm 7 线制，17 位 MAMA022P1*5 线制，2500p/r MBDDT2210 B 型 单相 200V MAMA022S1* 200V 200W 5000rpm 7 线制，17 位 MSMD041P1*5 线制，2500p/r MCDDT3120 C 型 单相 100V MSMD041S1* 100V400W 7 线制，17 位 MSMD082P1*5 线制，2500p/r MSMD082S1* 750W 3000rpm 7 线制，17 位 MAMD042P1*5 线制，2500p/r MCDDT3520 C 型 单相/三相 200V MAMD042S1* 200V 400W 5000rpm 7 线制，17 位 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 3 - 1-3驱动器与电机的安装尺寸驱动器与电机的安装尺寸 1-3-1驱动器的安装尺寸驱动器的安装尺寸 A 型驱动器 B 型驱动器 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 4 - C 型驱动器 1-3-2电机的安装尺寸电机的安装尺寸 请参考电机样本，此从略。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 5 - 1-4技术规格技术规格 1-4-1通用规格通用规格 主回路电源 100V 系列 控制回路电源 单相 100115V 50/60Hz 10% 15% + A、B 型 单相 200240V 50/60Hz 10% 15% + C、D 型 单相/三相 200240V 50/60Hz 10% 15% + 主回路 电源 E、F 型 三相 200240V 50/60Hz 10% 15% + AD 型 单相 200240V 50/60Hz 10% 15% + 输入 电源 200V 系列 控制回 路电源 E、F 型 单相 200230V 50/60Hz 10% 15% + 温度 工作温度：055；存温度：-2080 湿度 工作/保存：90RH（无结露） 海拔高度 1,000 米 工况 振动 5.88M/S2，1060HZ（不允许工作在共振点） 控制方式 IGBT PWM 正弦波控制 编码器反馈 17 位（分辨率：131072），7 线制绝对式编码器； 2500p/r（分辨率：10000），5 线制增量式编码器。 外部反馈装置 可配 AT573A（Mitutoyo 三丰出品） 输入 10 点输出： 伺服使能 （SRV-ON） ， 控制模式选择 （C-MODE） ， 增益切换 （GAIN） ， 报警清除（A-CLR）；其余与控制模式有关。 控制信号 输出 6 点输出： 伺服报警（ALM），伺服准备好（S-RDY），制动器释放（BRK-OFF）， 零速检测（ZSP），转矩控制（TLC）；其余与控制模式有关。 输入 3 点输入： 16 位 A/D（1 点输入），10 位 A/D（2 点输入）。 模拟量信号 输出 2 点输出（监视器用）： 速度监视器（SP），可以检测电机的实际转速或指令速度； 转矩监视器（IM），可检测转矩指令、偏差脉冲数或全闭环偏差脉冲数。 输入 2 点输入：通过光耦电路接收差分信号或集电极开路信号； 2 点输入：通过差分专用电路接收差分信号。 脉冲信号 输出 4 点输出： 编码器信号（A/B/Z 相）或外部反馈装置信号（EXA/EXB/EXZ 相）输出差分 信号；Z 相或 EXZ 相也可以输出集电极开路信号。 RS232C 主机 1：1 通讯 通讯功能 RS485 主机 1：n 通讯，n15 显示面板与操作按键 5 个按键（、）；6 位 LED 显示 再生放电制动电阻 A、B 型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）； CF 型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。 基 本 规 格 动态制动器 内置 控制模式 通过参数选择以下 7 种模式：位置控制；速度控制；转矩控制；位 置/速度控制；位置/转矩控制；速度/转矩控制；全闭环控制 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 6 - 控制输入 CW 方向行程禁止，CCW 方向行程禁止，偏差计数器清零， 脉冲指令输入禁止，指令分倍频切换 控制输出 定位完成 最大指令脉冲频率 光耦输入：500KPPS；线驱动器输入：2MPPS 输入脉冲串形式 差分输入；根据参数设定选择：CCW/CW，A/B 两相，指令/方向 指令脉冲分倍频 （电子齿轮） 可设定范围： 0 17 (1 10000)2 1 10000 × 脉冲 输入 平滑滤波器 对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 模拟量输入 转矩限制指令 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩） 指令跟踪控制 可用 实时速度观测器 可用 位 置 控 制 振动抑制控制 可用 控制输入 CW 方向行程禁止，CCW 方向行程禁止，内部速度选择 1， 内部速度选择 2，零速箝位 控制输出 速度到达 速度指令输入 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速）模拟量 输入 转矩限制指令输入 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩） 内部速度指令 通过控制输入点可选 4 段内部速度 软启动/制动功能 可分别设置 010s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置 零速箝位 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 实时速度观测器 可用 速 度 控 制 速度指令 FIR