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12驱动系统驱动系统运动控制器运动控制器伺服放大器伺服放大器伺服电机伺服电机编码器编码器数控数控VFDPLC机器控制机器控制 技术技术PLC 技术技术驱动驱动技术技术机器人机器人EDM激光加工机激光加工机以驱动为核心的产品群以驱动为核心的产品群以驱动为核心的产品群以驱动为核心的产品群3第一章 概要 1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3系统建立步骤41.1 运动控制器的特点 1、QPLC CPU 和多和多CPU系统系统 复杂的伺服控制由复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责负责 2、符合多用途的产品、符合多用途的产品 Q172CPU 18轴的多轴定位功能轴的多轴定位功能 Q173CPU 132轴的多轴定位功能轴的多轴定位功能 3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯、可与伺服放大器进行高速的串行通讯 通过通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监 控。控。 4、可实现绝对位置系统、可实现绝对位置系统 通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。 5、操作系统（、操作系统（OS）可变更）可变更 根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本版本 SV13 用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等 SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等用于自动机。如同步控制，食品、包装等 SV43用于机床行业用于机床行业 SV51用于机械手用于机械手 6、凸轮软件凸轮软件（仅仅用于用于SV22） 将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。 7、机械、机械支持语支持语言（言（仅仅用于用于SV22） 将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控 制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。 减少系统成本。减少系统成本。51.2.1 实模式概略1、对使用伺服马达的系统通过伺服程序进行直接控制、对使用伺服马达的系统通过伺服程序进行直接控制2、需要建立用于定位的参数设定，伺服程序以及运动控制、需要建立用于定位的参数设定，伺服程序以及运动控制SFC程序程序3、执行定位控制时，操作顺序如下图所示、执行定位控制时，操作顺序如下图所示：通过通过PLC程序的程序的SFCS指令执行运动控制器指令执行运动控制器SFCS程序的启动请求程序的启动请求通过指定的运动控制器通过指定的运动控制器SFC程序执行定位控制程序执行定位控制对伺服马达执行控制对伺服马达执行控制61.2.2实模式框图实模式框图伺服放大器伺服马达QPLC CPUQMontion CPUSFC启动命令目标CPUSFC程序号完成信号完成状态71.3系统建立步骤系统建立步骤组装组装系统，系统，配线配线登陆软件登陆软件GX,MTQPLC CPU 多多CPU设设定定GX设设置置CAMP建立建立 和和凸轮凸轮制作制作建立建立PLC程序程序GX设设置置SV12,SV22 项目建立项目建立系统系统设设定定系统系统基基本本设设定，多定，多CPU设设定定 模块，伺服放大器，伺服马达模块，伺服放大器，伺服马达伺服数据伺服数据固固定参数，伺服参数定参数，伺服参数 原点原点复位数据，复位数据，JOG数据数据 参数块参数块SFC程序制作程序制作机械机械语语言程序制作言程序制作SSCNET 通讯通讯任务启动任务启动程序程序下载下载程序程序调调试试正式正式运行运行8第二章 功能说明 2.1 运动控制器规格2.22.2运动控制器的系统配置运动控制器的系统配置 2.2.1 2.2.1 Q173CPUQ173CPU 2.2.2 2.2.2 Q172CPUQ172CPU 2.2.3 2.2.3 Q172LX/EXQ172LX/EX 2.2.4 2.2.4 Q173PXQ173PX2.3小结92.1 运动控制器规格3200点点/轴轴102.1 运动控制器规格在运动主周期执行在运动主周期执行共共256点点11Qn(H) CPUQ172 CPUQ61P- A*串行绝对位置同步编码器伺服外部输入信号（FLS,RLS,STOP,DOG/CHANG)PLC CPUMotion CPUQ172 LXQ172 EXQX42QY42QI60QX* QY*Q6* AD* Q6* DAQ6* AD* Q6* DAQ173 PX手动脉冲发生器2.22.2运动控制器的系统配置运动控制器的系统配置Q173 CPU8轴轴32轴轴12第三章 多第三章 多CPU系统系统3.1多多CPU系统概述系统概述3.2多多CPU的安装位置的安装位置3.2.1多多CPU输入输出编号输入输出编号 3.3 共享存储器的自动刷新共享存储器的自动刷新133.1多多CPU系统概述系统概述多多CPU系统系统将多台（最多将多台（最多4台）台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板安装在基板 上，上，由各由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。复杂的伺服控制由复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制由处理，其他的机械控制，信息控制由QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应用。如下图所示：用。如下图所示：14基板3.1多多CPU系统概述系统概述PLC CPU顺序控制 通信控制运动 CPU 伺服控制 事件控制SSCNETPC CPU 数据控制 数据控制 上位通信上位网络上位网络153.1多多CPU系统概述系统概述163.2.多多CPU输入输出编号输入输出编号在多在多CPU系统中，通过系统中，通过PLC CPU 参数和参数和MOTION CPU参数可以分别设定各自控参数可以分别设定各自控 制的输入输出模块的制的输入输出模块的I/O编号。进行编号。进行I/O点号分配的时候建议全体点号分配的时候建议全体CPU使用共用的连续使用共用的连续 编号。智能模块都是编号。智能模块都是32点。点。 通过通过GX分分配配MOTION的的输入输出点输入输出点，或者或者通过通过MT分分配配PLC的的输入输出点输入输出点是无是无效效 的的。电源Q06HQ172Q172EXQ173PXQX41 X40X7FQX41 PX80PXBFQY41 PYC0PYFFQY41 Y100 Y13F173.3 共享存储器的自动刷新共享存储器的自动刷新 例例:多多CPU共享刷新共享刷新设设置置分别分别如下如下运运动动CPU设设定定PLC CPU设设定定设设定选择编定选择编号号共享刷新区域长度共享刷新区域长度 每个每个CPU设设定定必须一致必须一致起始起始软软元元件件号号 自动自动刷新刷新功能功能从从此此 起始号起始号执执行行18第四章第四章 Q Motion CPU 4.1 系统设定系统设定 4.2 伺服数据伺服数据 4.2.1 系统设定系统设定 4.2.2 轴数据设定轴数据设定 4.2.3 伺服参数设定伺服参数设定 4.3 定位控制软元件定位控制软元件 4.4 小结小结194.1 系统设定系统设定用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定 1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，）的系统设定示例如下所示，具体具体设设定定方方法法将在将在第第9章章实实际际设设定定时时进行进行说明说明。运运动动控制器的控制器的设设定定基基本本基板基板的的设设置置伺服放大器的伺服放大器的设设定定伺服马达的伺服马达的设设定定201、数据有下表所示的种类，因已设定了初始值，所以必须将它变更为符合系统的数据、数据有下表所示的种类，因已设定了初始值，所以必须将它变更为符合系统的数据 2、数据存放在运动控制器、数据存放在运动控制器CPU的存储区（的存储区（SRAM电池备份）中电池备份）中 3、数据中必须有轴数据和、数据中必须有轴数据和1个参数块个参数块 4、根据需要制作限位开关的输出数据、根据需要制作限位开关的输出数据有以下有以下4大类数据需要设定大类数据需要设定 1、系统设定数据 ：、系统设定数据 ：系统系统基基本本设设定多定多CPU设设定定2、轴数据：、轴数据：固固定参数伺服参数定参数伺服参数原点原点复位数据复位数据JOG运行数据运行数据3、参数块：、参数块：原点原点复位数据复位数据JOG运行数据运行数据 伺服程序伺服程序所使所使用的用的加加减减速速时时间间等等的数据的数据4、限位开关的输出数据、限位开关的输出数据将将ON/OFF状态状态输出到输出软输出到输出软元元件件4.2 伺服数据伺服数据21第五章第五章 SFC程序程序5.1 SFC程序的构成程序的构成 5.2 SFC分支分支.结合结合 5.3 SFC程序启动停止程序启动停止225.1 SFC程序的构成程序的构成SFC程序由如下所示，由程序由如下所示，由START，步，转移，步，转移，END等构成等构成程序程序名名F0G0G1ENDK0START：程序程序开始开始START：程序程序结结束束步步（运（运算算控制控制步步）：执执行行指指定定 的运的运算算控制控制SET Y0=PX0+PX10 D100=W0+W100转移转移（SHIFT）：移：移动到下动到下一一 步步的的条条件件Y0*M100步步（运（运动动控制控制步步）：执执行行指指定定 的伺服程序的伺服程序ABS- 1 轴1，D100 速度 10000转移转移（WAIT）：移：移动到下动到下一一 步步的的条条件件！PX0注注意：全部意：全部SFC程序程序中中，最最多能同多能同时时激活激活的的步步数数为为256个个235.2 SFC分支分支.结合结合21、支路：在并联中被连接的多重转移条件中，只执行首先被判断为条件允许的路径。、支路：在并联中被连接的多重转移条件中，只执行首先被判断为条件允许的路径。2、耦合：在一条支路后，将多个路径数据处理结束后将这些路径重新结合到一条路径，、耦合：在一条支路后，将多个路径数据处理结束后将这些路径重新结合到一条路径， 将会得到一个选择耦合，将会得到一个选择耦合，也也可以不作可以不作任任何耦何耦合合。245.3 SFC程序启动停止程序启动停止SFC程序程序在在PLC准准备备完完成成信号信号M2000为为ON时时运行。运行。 SFC程序的程序的启动方启动方法法有有： 1、自动启动自动启动PLC准准备备完完成成信号信号M2000为为ON时自动启动时自动启动2、从从SFC程序程序启动启动通过通过执执行行SFC程序程序中中的的子子程序程序调调用用/启动启动进行进行启动启动3、从从PLC启动启动通过通过执执行行顺顺控程序的控程序的SFCS指令指令，启动启动SFC程序程序SFC程序的程序的退退出方出方法：法： 1、通过、通过执执行行SFC程序程序中设中设定的定
