电脑鼠走迷宫竞赛电脑鼠使用技术资料
电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 1Etoms Electronics Corp.eRobot-04A 电脑鼠使用入门电脑鼠使用入门电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 21.eRobot 介介绍绍eRobot 是义统公司所开发的一系列关于电脑鼠方面的产品。它分为以下几类： 1.自走车 eROBOT_01A2.遥控车 eROBOT_02A3.影像车 eROBOT_03A4.电脑鼠 eROBOT_04A5.足球人 eROBOT_05A想要知道什么是自走车、遥控车、影像车、足球人请参看附录 eRobot 系列产品介绍说明。以下笔者为大家介绍的是电脑鼠。2 项项目概述目概述说到迷宫，这是大家都知道的，但说到电脑鼠走迷宫，恐怕知道的人就不是很多了。所谓电脑鼠是指由微控制器、前视距离探测器、车轮编码器和驱动机构等组成的一个综合的系统；其中微控制器加上程序就相当于脑袋，前视距离探测器相当于眼睛，驱动机构（车轮编码器）相当于腿。本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。3 eRobot-04A 系系统统方方块图块图3.3 驱动机构 + 车轮编码器电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 33.1 微控制器 ET44M2103.2 前视距离 探测器3.5 扩展总线3.4 按键与显示(2 个 LED)说明：3.1 微控制器采用台湾义统电子有限公司的 ET44M210 芯片，它是颗8 位的精简指令集架构的 CMOS 微控制器；3.2 前视距离探测器部分采用的是红外线方式，在电脑鼠的前方共有5 组，分别探测前、左和右面到墙壁的距离。发射和接收分别受微控制器控制,即前视距离探测器；3.3 驱动机构部分采用两只小型直流马达配上变速箱和车轮编码器组成，这部分的传感器用于检测车轮转速,即车轮编码器；3.4 按键与显示部分有 2 个按键和 LED，按键用于用户进行功能设定，LED 用于工作状态显示；3.5 扩展总线部分采用 8 位总线方式，包含 D0-D7、RW、CD、Enable电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 4和电源；它主要用于功能的扩展，如可插上各种无线模块、语音模块或其它一些由用户定制的模块。可扩展 RF MODULE 控制模块如：RF 433MHZ(ETOMS) 、RF 27MHZ(ETOMS)模块。也可扩展声音模块和影像视觉呈现，如：ET VISION ET21X110A、ET VISION ET21X111 和 ET VISION ET21X130D 模块。以上各模块请参看附录。4. 技技术规术规格格尺寸：底盘直径 11.5cm,高度 6cm 重量：450g 速度：1 米/秒5. 电电气气规规格格工作电压：4.8V-6.0V工作电流：静态 100mA，动态 300mA。工作温度：10-456 功能功能说说明明电脑鼠从迷宫起点位置前进，由程序判断通过前视距离探测器得到的迷宫状况，控制驱动机构前进或转向并记录路径和距离（控制车轮编码器可完成），由于起点位置和终点位置是已知的，虽然不知道具体路径，但通过编写算法程序即可找到最短路径，在重新开始时便可以最快速度从最短路径到达终点。6.1 电电机控制功能机控制功能电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 5控制 PORTF 口即可控制电机的正反转动。（图 1）以下为电机控制接口Motor_2_B 对应 PORTF 的 BIT0Motor_2_F 对应 PORTF 的 BIT1Motor_1_B 对应 PORTF 的 BIT2Motor_1_F 对应 PORTF 的 BIT36.1.1 向后运向后运动时动时，左右，左右轮轮都要反都要反转转，控制数据如下：，控制数据如下：Motor_2_B= HighMotor_2_F= Low电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 6Motor_1_B= HighMotor_1_F= Low6.1.2 向前运向前运动时动时，左右，左右轮轮都要正都要正转转，控制数据如下：，控制数据如下：Motor_2_B= LowMotor_2_F= HighMotor_1_B= LowMotor_1_F= High6.1.3 停止运停止运动动:Motor_2_B= LowMotor_2_F= LowMotor_1_B= LowMotor_1_F= Low6.1.4 具体操作数据如下：具体操作数据如下：向后运动时，左右轮都要反转，控制数据如下：PORTF=0B00001010/negative run向前运动时，左右轮都要正转，控制数据如下：PORTF=0B00000101/positive run 向左边拐弯时，左轮反转，右轮正转控制数据如下：PORTF=0B00000110/left run command向右边拐弯时，右轮反转，左轮正转控制数据如下：PORTF=0B00001001/right run command电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 7停止转动:PORTF=0B000000006.2前前视视距离探距离探测测器器6.2.1 接口接口PORTB（BIT0 BIT7）控制 LED1 LED8PORTE (BIT7 BIT1) 控制 IR_LED1 IR_LED76.2.2用用 3.3V 电压对电压对其其进进行供行供电电。 。6.2.3 原理及原理及应应用：用：距离不同会产生不同的波形，通过 AD 转换后,根据所得到 ADDATAH 和ADDATAL 寄存器里面的数据即可得到相关距离。6.2.4 电电路路图图如如图图 2： ：（图 2）6.2.5 操作步操作步骤骤：（：（LED6 为为例）例）电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 81）：LED6 = LOW2）：开 AD 转换。3）：读取 IR_LED6 端的数据。4）：关 AD 转换和 LED6 = HIGH6.2.6以下为距离和 ADDATAH 和 DDATAL 寄存器里面数据的关系。6.3 车轮编码车轮编码器器: 6.3.1 原理及原理及应应用：用：在转动的时候可以产生近似正弦波的波形,通过 AD 转换后得到不同的数据,根据从 ADDATAH 和 ADDATAL 寄存器里面得到的数据可以控制车轮的转动。6.3.2 电电路路图图如如图图 3距离(CM)10CM13CM30CMADDATAH0XE80XEA0XEDADDATAL0X400X800X40电压(V)1.751.771.79电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1 9（图 3）6.3.3 波形如下：波形如下：注：车轮平均分 26 份.因此车轮转动一圈就有 13 个正弦周期。6.3.4 各点各点对应对应的数据的数据见见下表：下表：ACBEGDFHI电脑电脑鼠使用入鼠使用入门门This Data Sheet is subject to be changed without notice. 2007/06/14 V1
