球坐标与直角坐标坐标变换
球坐标与直角坐标坐标变换、基矢变换、矢量变换、微分变换rxzy坐标变换cossinsincossinrzryrx基矢变换j cosi sink sin-j sincosi coscosk cosj sinsini cossinrrrrrrrrrrr eeer基矢微分) cos (sincos sin eeeeeeeeerrrrr&&rr&r&&rr&r&&r位矢rerrrr速度erererter trvrrr&r&r&rrrsin dd dd加速度 errrerrrerrrtvarr&&&&&&r&&&&&r&&&&rr)cos2 sin2sin()cossin2()sin(dd2222