新乡学院 《机器人技术》实验指导书
机器人技术机器人技术实实 验验 指指 导导 书书机电工程学院机电工程学院机械电子工程教研室机械电子工程教研室机器人技术机器人技术实验指导书实验指导书课程编号:0511103502课程名称:机器人技术实验周数/学分:4 学时先修课程:机器人技术适用专业:13 级机械设计制造及其自动化开课教研室:机械电子工程RobotArt 软件认知及软件认知及*作业离线编程作业离线编程1、实验目的1、了解 RobotArt 软件特点,掌握软件基本功能;2、掌握常见应用作业的离线编程过程。二、实验原理RobotArt 是工业机器人离线编程仿真软件,软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹,之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成,同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体,可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。三、主要仪器及耗材1、计算机一台;2、RobotArt 软件。四、实验内容与步骤1、导入模型导入机器人模型、底座、工具及零件,导入机器人模型、底座、工具及零件,为设计轨迹进行场景搭建。2、轨迹生成轨迹的生成有四种方式:由三维模型点线面生成轨迹、由曲线投影到面生成轨迹、由曲线加面生成轨迹、导入外部轨迹。可根据作业需要选择合适的方可根据作业需要选择合适的方式生成轨迹。式生成轨迹。3、仿真运行根据机器人运动学和动力学知识,生成连续的机器人姿态,同时启动碰撞检查模块,用以检查机器人工作过程中,是否有歧义点及是否发生干涉等。4、轨迹优化通过仿真运行对不合理的轨迹部门进行优化调整,是其更加贴合实际运行姿态。5、后置代码将优化调整完成的轨迹生成为机器人可识别的代码数据。6、真机运行将生成的代码通过网络连接或 U 盘等形式传输到机器人本体,调试机器人真实工作环境。五、实验心得此次应用 RobotArt 软件对实用应用案例进行离线编程仿真运行,增强了学生的实践能力,同时加深了对常见工业机器人的结构、工作原理及实际操作的认知。此外,对常见工具的结构、功能有了一定的认知。审定:(教研室主任签字) (院系部负责人签字)