PIX罗盘校准方法

以下情况需要进行罗盘校准或者重新校准：装入新的固件，拆过飞控或者 GPS，定点飞行转圈或者乱跑！校准需要在尽量无干扰的地方进行不管有没插外置罗盘，都是选项 Pixhawk/PX4 ,PIX 是会根据旋转方向自动识别角度的校准罗盘时，飞控和 GPS 是必须固定好的才能进行！注意使用 CUAV GPS，GPS 上面的飞机图标是朝向机头，提示均是点 YES 即可缓慢地旋转飞行器，可捕获所有的白点，使得每个面（前，后，左，右，上和下）向下指朝地面几秒钟把全部白点都转完，最后会自动结束，第一个罗盘正常范围的值在+-250 之间， 以前是+-150 内，由于现在的地面站和固件校准算法变动。现在校准出来的值有时比以前大。（注：一共需要 6 个面，下面图片只有 4 个示意图）自动确认最好是关闭掉，不然校准出来的时会可能偏大如果插了外置罗盘就会有 2 个罗盘值。第二个Z 轴补偿值是很容易大于 300 以上，小于 400 都是正常的，大于 400 的话，重新校准一下，速度不要太快，要慢慢旋转如果地面站composs not insistent 就是不正常的，注意选项重新校准一次罗盘干扰补偿 电源线、电调、电机干扰的补偿我们建议如果你的飞行器只有一个内置罗盘而且被电机、电源线等明显干扰，你有一个电流计时使用 CompassMot 的效果很好，因为磁场的干扰和电流变化有线性关系， 技术上，利用油门来建立CompassMot 是可行的，但是不建议这样做。请按照以下说明：· 启用电流计（又称电源模块）· 拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。这种配置下推油门，会使飞行器往地下推进。· 固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。· 打开你的发射机，并保持油门为零· 给飞行器接上电池· 用 USB 线将你的飞行控制器连接到你的电脑· 如果使用AC3.2：· 打开初始设置>>可选硬件>>罗盘/电机校准界面· 按下开始按钮· 如果使用AC3.1.5：· 打开终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4”· 在命令行输入 setup，然后输入 compassmot。· 如果电源模块/电流计被启用，你应该看到“measuring compass vs CURRENT”· 你要听电调的解锁BB 声· 在 5-10 秒时间缓慢推油门至 50%-75%（桨会转）· 迅速降低油门至 0· 按下 Finish 按钮（AC3.2）或者按下回车键（AC3.1.5）来完成校准· 检查屏幕显示的干扰百分比。如果低于 30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。如果在 31% 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。如果高于 60%，你需要尝试移动 APM/PX 远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS.手动磁偏角默认情况下，当飞行器首次实现了 GPS 锁定，磁偏角被看作一个压缩表格。这种方法可精确到 1 度（这应该是足够了的），但如果你希望使用未经压缩偏角：· 打开磁偏角网站。· 将会通过 IP 地址自动定位你的位置，你也可以输入你的位置。· 不要选择 Auto Dec 选择框，在mission planner 偏差区域手动输入偏差值（上图中红色高亮部分）。在此示例中，我们输入“14”Degrees 和“13”Minutes。· 当光标离开这个区域（如按 Tab 键），该值将被转换为十进制弧度并保存到参数 COMPASS_DEC。在飞行中调整偏差虽然我们认为这不是必要的，你可以使用 6 通道的微调旋钮在飞行中调整磁偏角，步骤如下：1. 连接 APM/PX4 到 Mission Planner2. 到软件 > ArduCopter Pids 界面3. 设置 6 通道为 “Declination”，最小值“0.0” ，最大值 “3.0”。这将有可调角度-30 到+30 度。同理，设置最大值为 “2.0” ，可调角度为 -20 到 +20 。· 调节通道 6 旋钮至最大值时，检查磁偏角调整是否正确。转到配置/调试 >> Standard Params 界面，点击“Refresh Params”按钮，确定 COMPASS_DEC 是 0.523（这是 30 度转为弧度）· 以留待模式飞行你的飞机至少两个方向，且确保快速向前飞时没有任何转圈（抽风现象）。· 如果出现了不应该出现的转向，那么很可能是你的罗盘受到干扰，需要外置罗盘或带罗盘的GPS。