APM一些疑难故障的处理

故障一：罗盘有数据但是无法校准在新版MP中，罗盘校准有一个形象的球形用来指示转动情况，但有时原有的罗盘校准数据误差过大，会导致从新校准时，球形数据点分布不能布满整个球，罗盘指向也只能在某个范围内几度变化，无法360度正确指向，解决方法是先还原罗盘的校准数据在从新校准，还原方法：进Full Parameter List参数列表，找到COMPASS_OFS_X，COMPASS_OFS_Y，MPASS_OFS_Z这三个参数，将这三个参数的值改为0，然后点击写入参数保存故障二：解锁后电机输出上不去此故障为保存了错误遥控校准参数引起，需要从新校准遥控，但有时会发现即使从新校准遥控也故障依旧，此时就要先手动还原遥控校准数据再从新校准，还原方法，进Full Parameter List参数列表，找到RC1_MAX，RC1_MIN，RC1_TRIM这三个参数，当然还包括RC2，RC3等各个通道的MAX，MIN，TRIM值，其中MAX是最大值默认1900，MIN是最小值默认1100，TRIM是中间值默认1500，电机输出上不去很多就是TRIM中间值被校准保存在了低点的1100附近，导致油门打满电机转速也上不去。只要把每个通道的这三个值改为默认，然后写入参数并从新校准遥控。有时候如果参数无法写入，则进终端执行reset命令或者先刷一下车再刷回飞机也可以解决故障三：MP地面站上无法加载3DR数传配置：此故障只是因为数传飞机端连了APM飞控后，TXRX端存在数据通讯导致无法进入3DR的命令行模式，解决方法只要按住APM的reset按钮停止APM单片机的运行即停止TXRX的收发就能加载3DR的配置信息了