台达PLC步进阶梯应用 .

步進階梯指令(STL) 、(RET) STL S1 ：步進階梯開始 () 指令長度： 1 Step 元件須求：S1 S0S127 要素條件：初始步進點必須由 S0S9 開始，S值不能重覆。 若使用 IST 指令則 S10S19 僅供原點復歸模式使用，否則與其 餘步進點相同為一般用步進點。 RET ：步進階梯結束 () 指令長度： 1 Step 元件須求：無,指令說明 步進階梯指令 STL指令、元件 S 構成一個步進點，當 STL 指令出現在 程式中代表程式進入以步進流程控制的步進階梯狀態。 步進階梯指令 RET 則代表步進階梯狀態結束。 限制： STL 指令不可使用於一般副程式內及中斷插入副程式內。 STL 指令中不可使用MC/MCR指令。 步進點後不可緊接使用MPS/MRD/MPP 指令，必須先有LD 或 LDI 指令 之後再使用MPS/MRD/MPP指令。（此狀況會發生在指令編輯模式）,步進點內可使用的基本指令：,初始步進點： S0S9。一般步進點：S10S127。 並進分歧或選擇分歧時用到之步進點稱為分歧步進點。 並進合流或選擇合流時用到之步進點稱為合流步進點。,步進階梯圖是由很多個步進點組成，每一個步進點代表控制流程的一 個動作，一個步進點可執行下列三個任務：1.驅動輸出線圈。2.指定 轉移條件。3.指定步進點的控制權要轉移給那一個步進點。,步進點移轉方法： 步進點內使用 SET 或 OUT 指令都是用來啟動另一個步進點，功能動作類似，當控制權移動到另一個步進點後，步進點本身會變為OFF。但兩者之間有些差異，底下是兩者之用法。 SET 指令用來驅動 1.同一流程下一個步進點。 2.同一流程返回初始步進點。 OUT 指令用來驅動 1. 分離步進點(不同一流程)。 2. 同一流程跳躍步進點(向上或向下)。 3. 同一流程並進合流步進點。 若同時符合 OUT 驅動與 SET 驅動條件時，以 OUT 驅動為優先。,跳躍：1. 將步進點控制權移轉到上方或下方某一個步進點。 2. 將步進點控制權移轉到別的流程的步進點。,步進點的複歸：,輸出線圈的重複使用：,計時器的重複使用：,簡單流程：步進動作的最基本表現就是簡單流程的控制動作。,步進階梯允許在一個程式中寫入多個流程，最多可有10個(S0S9) 。,複數流程：包含並進分歧，選擇分歧，並進合流，選擇合流等流程。 複雜流程 ： 1. 選擇性分歧、選擇性合流流程。 2. 選擇性分歧、並進性合流流程。 3. 並進性分歧、並進性合流流程。 4. 並進性分歧、選擇性合流流程。 分歧流程的限制： 1. 一個分歧流程所使用的分歧步進點最多8 個。 2. 複數個分歧流程或並進流程合在同一個流程裏最多可使用 16 個回路。 3. 流程中的某一步進點可指定跳到別流程的任一個步進點。,並進分歧步進階梯圖：,並進分歧的 SFC 圖：,選擇分歧步進階梯圖：,選擇分歧的 SFC 圖：,並進合流步進階梯圖：,並進合流的 SFC 圖：,選擇合流步進階梯圖：,選擇合流的 SFC 圖：,選擇性分歧、選擇性合流流程例：,選擇性分歧、並進性合流流程例：（應避免此種設計流程）,並進性分歧、並進性合流流程例：,並進性分歧、選擇性合流流程例：,合併（含選擇分歧、合流，並進分歧、合流）,分歧流程的限制：,是用來指定各動作模式切換開關之起頭號碼。 當X20 被指定時，代表X20X27等八點動作自動區分如下 X20：手動操作模式 X24：連續運轉模式 X21：原點複歸模式 X25：原點複歸模式啟動按鈕 X22：步進運轉模式 X26：步進/一次迴圈/連續運轉模式啟動按鈕 X23：一次迴圈運轉模式 X27：步進/一次迴圈/連續運轉模式停止按鈕 其中X20X24當中只可有一個輸入信號爲ON。 指定步進/一次迴圈/連續運轉模式的開始步進點號碼 指定步進/一次迴圈/連續運轉模式的結束步進點號碼,如果只需部分動作模式切換可使用內部輔助繼電器 M 來指定。,例如： 1. X 輸入點編號不是連續時。(將各 X 點編號指定M0M7) 2. 只使用手動操作及連續操作時。(M0、M2、M3 不指定) 3. 只使用原點復歸及連續操作時。(M1、M2、M3、M5不指定),IST 指令控制初始步進點 S0 S2。 手動： S0：手動操作模式專用步進點 S1：原點復歸模式專用步進點 ( S10 S19僅供原點復歸模式使用) 自動： S2：步進/一次循環/連續運轉模式專用步進點,IST指令相關之特殊輔助繼電器 ( M ) ： 【M1040】：步進點移動禁止。當M1040=ON時，步進點的移動全部禁止。 1、手動操作模式：M1040一直保持ON。 2、原點復歸模式/一次循環運轉模式：按下停止按鈕及再按啟動按鈕之間 M1040一直保持ON。 3、步進運轉模式：M1040一直保持ON，只有在啟動按鈕被按下時變成 OFF。 4、連續運轉模式：PLC 於STOPRUN變化時M1040保持ON，啟動按鈕 被按下時變成OFF。,【M1041】：步進點移動開始 反應初始步進點S2移動至下一步進點的特殊輔助繼電器。 1、手動操作模式/原點復歸模式：M1041保持OFF。 2、 步進運轉模式/一次循環運轉模式：M1041只有在啟動按鈕被按下時變 成 OFF。 3、連續運轉模式：按下啟動按鈕時保持ON，按下停止按鈕時保持OFF。,【M1042】：啟動脈波 只有在動按鈕被按下時送出一次脈波。 【M1043】：原點復歸完畢 驅動 M1043 =ON代表緣原點復歸動作已經執行完畢。 【M1044】：原點條件 於連續運轉模式下，原點條件M1044必須被驅動為ON 才可執行初始步進 點S2移動至下一步進點的動作。,【M1045】：全部輸出復歸禁止 當M1045 =OFF時， 1、從手動操作模式（S0）切換到原點復歸模式（S1） 2、步進/一次循環/連續運轉模式（S2）切換到手動操作模式（S0） 3、步進/一次循環/連續運轉模式（S2）切換到原點復歸模式（S1） 在模式中之 SET Y及 OUT Y 狀態皆被清除成OFF。 當M1045 =ON時， 1、從手動操作模式（S0）切換到原點復歸模式（S1） 2、步進/一次循環/連續運轉模式（S2）切換到手動操作模式（S0） 3、步進/一次循環/連續運轉模式（S2）切換到原點復歸模式（S1） 在模式中之SET Y狀態保留及OUT Y 狀態清除成OFF。 其餘模式切換SET Y狀態保留及OUT Y 狀態清除成OFF。,【M1046】：STL 狀態設定 ON 只要有任一步進點S為ON 時，M1046=ON。 PLC 程式中僅可使用一次IST 指令。,實例：機械手臂控制(使用IST指令) 動作要求： 此例為分開大小兩種皮球，並搬運到不同之箱子存放。 配置控制盤以供控制。 機械手臂動作：下降、夾取、上升、右移、下降、釋放、上升、左移，依 序完成皮球之搬運。,I/O元件：,大小感應器 X0 。 機械手臂左限 X1、大球右限 X2、小球右限 X3、上限 X4、下限 X5。 機械手臂上升 Y0、下降 Y1、右移 Y2、左移Y3、夾取Y4。,控制盤：,開始迴路：,手動操作模式：,原點復歸模式：,自動運轉(步進/一次循環/連續運轉模式)：,實例一：十字路口紅綠燈控制 動作要求： 一般十字路口紅綠燈控制，依下所列之條件動作。 I/O元件： 紅燈 黃燈 綠燈 綠燈 閃爍 東西向 Y0 Y1 Y2 Y2 南北向 Y10 Y11 Y12 Y12 時間 35秒 5秒 25秒 5秒,依上述條件之時序圖,依上述條件設計之SFC 圖,階梯圖,實例二：洗手間自動沖水控制 動作要求： 1. 第一個使用者站滿 3 秒鐘作第一次沖水 2 秒鐘。 2. 第一個使用者離開後作第二次沖水 3 秒鐘。 3. 若第二個使用者於第二次沖水 3 秒鐘之內進入則停止沖水，待第二個 使用者離開後再沖水 3 秒鐘。,I/O元件： X0 為感應偵測輸入信號 Y0 為輸出沖水 依上述條件之時序圖：,依上述條件設計之SFC 圖,階梯圖,實例三：地下停車場出入紅綠號誌控制 動作要求： 為節省空間，地下停車場的出入口為單線道因此設置紅綠號誌藉以管制車 輛的進出順序。 一樓及地下一樓各設一個紅綠燈號誌，通道一次只供一部車進入，平時號 誌為綠燈當車道有車時則為紅燈。,I/O元件： 紅燈由 Y0 控制，綠燈由 Y1 控制。另設一樓感應器 X0 ，地下一樓感 應器 X1。,依上述條件設計之SFC 圖及階梯圖,實例四：噴水池控制 I/O元件： 噴水開關輸入 X0。 2. 第一排水柱輸出 Y0、第二排水柱輸出 Y1、第三排水柱輸出 Y2 第四排水柱輸出 Y3。,依上述條件設計之SFC 圖及階梯圖,實例五：自動門控制 I/O元件： 感應器 X0 開門極限開關 X2 、開門減速開關 X1 關門極限開關 X12 、關門減速開關 X11 正轉高速馬達由 Y0 驅動、正轉低速馬達由 Y1 驅動 反轉高速馬達由 Y2 驅動、反轉低速馬達由 Y3 驅動,依上述條件設計之SFC 圖及階梯圖,實例六：三層載貨電梯控制 I/O元件：,依上述條件設計之SFC 圖,階梯圖,實例七：馬達控制 I/O元件： 啟動按鈕 X0 停止按鈕 X1 馬達 1 Y0 、 馬達 2 Y1 、 馬達 3 Y2,依上述條件設計之SFC 圖,階梯圖,實例八：機械手臂控制 I/O元件：,啟動鈕 X7，大小感應器 X0 。 機械手臂左限 X1、大球右限 X2、小球右限 X3、上限 X4、下限 X5。 機械手臂上升 Y0、下降 Y1、右移 Y2、左移Y3、夾取Y4。,依上述條件設計之SFC 圖,階梯圖,