rb50搬运机器人 使用说明书

在本工业机器人产品使用说明书中， 我们将尽力叙述各种与该产 品使用相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产 品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本产品使用 说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操 作。 在本工业机器人产品使用说明书中， 我们将尽力叙述各种与该产 品使用相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产 品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本产品使用 说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操 作。 本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何 单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将 保留追究其法律责任的权利。 本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何 单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将 保留追究其法律责任的权利。 RB50 搬运机器人 使用说明书搬运机器人 使用说明书 II 前 言 尊敬的客户： 尊敬的客户： 对您惠顾选用广州数控设备有限公司对您惠顾选用广州数控设备有限公司RB50搬运机器人产品（以下 简称机器人） ，本公司深感荣幸并深表感谢！ 搬运机器人产品（以下 简称机器人） ，本公司深感荣幸并深表感谢！ 为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用 产品前仔细阅读本产品使用说明书。 本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。 为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用 产品前仔细阅读本产品使用说明书。 本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。 安 全 警 告 操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使 用及操作本产品。 操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使 用及操作本产品。 前言、安全事项 前言、安全事项 III 安全注意事项 使用前（安装、运转、保养、检修等） ，请务必熟读并全部掌握本使用说明书和 其他随行文件。在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。 本使用说明书中的安全事项分为“危险” 、 “注意” 、 “强制” 、 “禁止”四类，将分 别叙述。 使用前（安装、运转、保养、检修等） ，请务必熟读并全部掌握本使用说明书和 其他随行文件。在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。 本使用说明书中的安全事项分为“危险” 、 “注意” 、 “强制” 、 “禁止”四类，将分 别叙述。 危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故 注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故 强制 必须严格遵守的事项必须严格遵守的事项 禁止 禁止的事项禁止的事项 另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任 何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任 何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 重要 虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户 也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。 虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户 也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。 RB50 搬运机器人 使用说明书搬运机器人 使用说明书 IV 强制 ? RB50 搬运机器人 使用说明书是以工业机器人本体结构内容为中心的技术资 料。为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用 注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充 分理解和掌握的基础上使用 搬运机器人 使用说明书是以工业机器人本体结构内容为中心的技术资 料。为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用 注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充 分理解和掌握的基础上使用 ? 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的另外，关于安全的有关内容记载在本产品的RB50 搬运机器人 维修说明书的 “第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正 确使用 搬运机器人 维修说明书的 “第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正 确使用 注意 ? 本说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部 件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按使用说明书要求运转 本说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部 件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按使用说明书要求运转 ? 使用说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同 使用说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同 ? 使用说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行 适当的修改，修改后的说明书将更新封面右下角的资料版本号，并以修订版发行 使用说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行 适当的修改，修改后的说明书将更新封面右下角的资料版本号，并以修订版发行 ? 由于破损、丢失等原因需定购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料 版本号订购 由于破损、丢失等原因需定购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料 版本号订购 ? 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，恕本公司概不负责客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，恕本公司概不负责 前言、安全事项 前言、安全事项 V 危险 ? 操作机器人前，按下电控柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时电控柜上 的伺服电源灯熄灭 操作机器人前，按下电控柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时电控柜上 的伺服电源灯熄灭 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故 ? 急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源 急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故 ? 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项 ? 保持从正面观察机器人 ? 遵守操作步骤 ? 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 ? 确保设置躲避场所，以防万一 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故 ? 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置 操作 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置 操作 ? 控制柜接通电源时 ? 用示教盒操作机器人时 ? 试运行时 ? 再现运行时 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。 另外，发生异常时，请立即按下急停键。 急停键位于控制柜前门及示教盒的右上侧。 RB50 搬运机器人 使用说明书搬运机器人 使用说明书 VI 注意 ? 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措 施： 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措 施： ? 机器人动作有无异常 ? 外部电线遮盖物及外包装有无破损 ? 示教盒用完后须放回原处 示教盒用完后须放回原处 如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与 机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 前言、安全事项 前言、安全事项 VII 安 全 责 任 制造者的安全责任 制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/ 或控制的危险负责。 制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件的安全负责。 制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。 使用者的安全责任 使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 使用者应对自己增加、变换或修改原机器人产品、附件后的安全及造成的危险 负责。 使用者应对未按使用说明书的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的 危险负责。 RB50 搬运机器人 使用说明书搬运机器人 使用说明书 VIII 诚挚的感谢您诚挚的感谢您 在使用广州数控设备有限公司的产品时在使用广州数控设备有限公司的产品时 对本公司的友好支持！对本公司的友好支持！ 目 录 目 录 IX 目 录 第一章第一章 开箱检查开箱检查 .1 1.1 确认装箱内容1 1.2 确认型号1 第二章第二章 搬运搬运 .3 2.1 搬运方法3 2.1.1 使用吊车.3 2.1.2 使用叉车.4 第三章第三章 安安 装装 .7 3.1 安全栏的设置7 3.2 机器人安装方法8 3.2.1 安装举例.8 3.3 安装方式10 3.3.1 机器人底座的固定.10 3.4 安装现场和环境10 第四章第四章 基本规格基本规格 .11 4.1 基本规格参数一览表11 4.2 机器人各轴名称及方向12 4.3 机器人外形尺寸及安装尺寸13 RB50 机器人 使用说明书RB50 机器人 使用说明书 X 4.4 外形尺寸和最大动作范围14 第五章第五章 保养、检修保养、检修 .15 5.1 检修间隔及检修项目15 5.2 作业步骤及注意事项18 5.2.1 电池更换步骤.18 5.3 油脂补充和更换的注意事项19 5.3.1 J1 轴减速机油脂补充和更换步骤20 5.3.2 J2 轴减速机油脂补充和更换步骤22 5.3.3 J3 轴减速机油脂补充和更换步骤24 5.3.4 J4 轴减速机油脂补充和更换步骤26 5.3.5 J5、J6 轴齿轮油脂补充和更换步骤 27 5.3.6 J5 轴减速机油脂更换步骤29 5.3.7 J6 轴齿轮和减速机油脂更换步骤30 第六章第六章 电路图电路图 .31 第一章第一章 开箱检查开箱检查 1 第一章第一章 开箱检查开箱检查 注意注意 ? 确认机器人和控制柜为同一型号。在设置多台机器人时，请特别加以注意 确认机器人和控制柜为同一型号。在设置多台机器人时，请特别加以注意 如果型号不匹配，机器人可能不能精确运行，并可能引起人员受伤或设备 损坏等危险 1.1 确认装箱内容确认装箱内容 到货之后，请确认装箱内容。 标准规格机器人有以下三部分（如有选项，请确认其他内容） ： ? 机器人本体 ? 电控柜 ? 示教盒（检查包装是否完好，液晶屏是否有破损） 1.2 确认型号确认型号 确认机器人与控制柜的型号是否一致。 RH50 搬运机器人 使用说明书搬运机器人 使用说明书 2 第二章 搬运 第二章 搬运 3 第二章第二章 搬运搬运 注意注意 ? 起吊操作、吊车和叉车的操作请委托有操作资格的人员进行 起吊操作、吊车和叉车的操作请委托有操作资格的人员进行 否则有可能发生人身伤害、设备损坏等事故 ? 搬运时应避免过度的震动和冲撞 搬运时应避免过度的震动和冲撞 否则对精密设备的性能会有影响 2.1 搬运方法搬运方法 重要重要 ? 起吊重量约为起吊重量约为 700kg，请选用具有足够强度的钢丝绳，请选用具有足够强度的钢丝绳 ? 搬运时，请务必安装搬运用固定夹具 搬运时，请务必安装搬运用固定夹具 ? 不使用吊车和叉车而采用其它搬运方法时，请注意机器人的手臂、电机不能受外不使用吊车和叉车而采用其它搬运方法时，请注意机器人的手臂、电机不能受外 力作用力作用 2.1.1 使用吊车使用吊车 机器人的开箱和移动、搬运，原则上请使用吊车。 使用钢丝绳，利用吊环螺钉起吊搬运，这时，请务必按“图 1 搬运姿态”的姿 态（出厂姿态）进行起吊搬运。 RB50 搬运机器人 使用说明书搬运机器人 使用说明书 4 图 1 搬运姿态 2.1.2 使用叉车使用叉车 使用叉车搬运时，请按“图 2 使用叉车搬运的方法”所示，将机器人安装在具 有足够负载能力的底板上（叉车运送底板由