nachi 那智机器人资料(保养编)

1、保养篇,机器人学校,第章： 机器人动作原理 第章： 控制装置的检修保养 第章： 机器人本体的检修保养 第章： 故障检修 第章： 更换CPU基板 第章： 更换马达,FDAX标准课程,第章 動作原理,第章 机器人的动作原理,本体的机械结构,第3轴减速机,第2轴减速机,第1轴减速机,电机发生大力矩时则 减速机调整为大的力 矩臂进行驱动。,编码器,伺服电机,减速机,大力矩,小力矩,腕部轴的机械构造,第6轴减速机,第5轴减速机,第4轴减速机,伺服电机,伺服电机,斜齿轮,平齿轮,轴,驱动原理与本体轴相同，可是 中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。,第6轴减速机,第5轴减速机,第4轴减速机,动作范围的限定方法,用3种方法设置动作范围,机械限定,软限位,软限位并不是用于规定限制区域。限制区域是（机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。,监视电机上的位置检测装置（编码器）的值，限定其动作不超出各轴范围,机械构造性地限定动作范围 （只限主轴）,按电路关断电机的动力（只限主轴）,限位开关,为限定一部分机器人的选购件,动作范围的限定方法,可安装能限定主轴位

2、置调整的机械限定（选购件）,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,SRA166-01 第轴的例子,可调的机械限定（选购件）的示意图,FD控制装置的构造,驱动组件,基板,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板,与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽,由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分,驱动部分,控制部分,装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置,特别重要的部件品,机器人的不同，则其型号也不同 称为放大器伺服放大器,控制装置,AX控制装置的构造,驱动组件,基板,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板,与控制中枢接触部分, 有复数线路板的插槽,由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分,驱动部,控制部,装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置,特别重要的部件,机器人的不同，则其型号也不同 称为放大器伺服放大器,控制装置,伺服控制,控制装置,编码器,减速机,CPU,作业程序,指令位置,电流増幅 etc.,电机电流,编码器I/F,驱动组件,位置反馈,现在位置

3、,（位置检测装置）,CPU基板,追踪和指令位置相一致的现在位置 控制电机电流（伺服控制）,电机,MOD,偏差,保持机械臂的制动,编码器,电机,制动,制动电源 制动解放,伺服锁定,制动锁定,制动电源 锁定,因伺服控制而保持姿态,运转准备,运转准备,保持机械臂的制动,不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动的事故发生。请一定要固定好机械臂后再拆电机。,（FD）,紧急时改变机器人的姿势 制动解除开关（选购件）,强制解除制动器的开关 控制装置有3种选项,装在控制装置门上的类型,便携式型,装在控制装置内的类型,把插头插入要解除的轴，按下按钮后，该轴制动就解除了,操作时,不用打开前面扉,只要准备一个。复数的控制装置就都能使用,MOD,（）,装在控制装置内的类型,便携式型,按下按钮，该轴的制动就解除了,只要准备一个。其它的控制装置也都能使用,强制解除制动器的开关 控制装置有两种选择,MOD,紧急时改变机器人的姿势 制动解除开关（选购件）,若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全。 开始解除制动器的时候，稍微动作一下。 接触机械臂或被压在机械臂与相关

4、设备就会导致伤亡或重大灾害事故。,MOD,紧急时改变机器人的姿势 制动解除开关（选购件）,第章 制御装置,第章 控制装置的检修保养,参考说明书 FD控制装置保养篇 AX控制装置 保养说明书,MOD,各部件的作用 （FD）,基板框架组件,冷却风扇 （驱动组件用）,冷却风扇 （回生电阻用）,电源开关,冷却风扇 （基板框架组件用）,强电单元,驱动组件,装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统,对驱动组件供电的控制,各部件的作用 （FD）,基板框架组件,I/O基板（可选择）,CPU基板,多电源系统,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。 以太网和内存器也与此基板连接,连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）,DC5V,DC12V,DC24V电源的供电,时序基板,总成基板,各板间的通信连接和电源供电的背板,装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）,各部件的作用 （AX）,控制装置,基板框架组件,电源开关,多电源单元,驱动组件,装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统,对驱动组

5、件供电的控制,冷却风扇 （基板框架组件用）,冷却风扇 （驱动组件用）,冷却风扇 （回生电阻用）,强电单元,（背面）,DC5V,DC12V,DC24V电源的供电,各部件的作用 （AX）,控制装置,基板框架组件,I/O基板（选购件）,CPU基板,（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。 以太网和内存器也与此基板连接,连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）,时序基板,装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）,总成基板,各板间的通信连接和电源供电的背板,停电检测 基板,导入输出 基板,定期检查保养的项目,日常检查,个月检查,年检查,按钮、示教器操作键的功能确认 控制装置整体的清扫等,冷却风扇上的有无尘埃 机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等,门密封的间隙和変形、要锁紧状态 装置内插头的松弛、端子台的松弛 测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等,详细请参考FD控制装置控制装置保养篇、AX控制装置保养说明书。,定期更换部件,电池和冷却风扇,定期检查保养,控制装置,控制装置,锁紧的钥匙,AX10

6、控制装置（大型）； 处 AX20控制装置（小型）； 处,锁紧的钥匙 （硬币式锁）,定期更换：电池,控制装置,控制装置,电池 CR14250SE-CN16： 无论运转时间如何，应每年更换一次,电池更换以后，设定日期和时间,CPU基板,部品更换时,请将一次电源断电分钟后进行。,电池CR14250SE-CN16 无论运转时间如何 应每年更换一次,电池更换以后，设定日期和时间,2010.08以前出厂 CPU基板,2010.09以后出厂 CPU基板,MOD,AXCPU10-20/30,AXCPU10-50,电池CR2032 无论运转时间如何 应每年更换一次,CPU基板 日历计时器使用所电池,电池电压低下时,检测异常号码81 CPU基板电池异常,电池,电池固定用螺丝,电池用连接器,定期更换：冷却风扇,冷却风扇（散热器用、回生电阻用、基板框架组件用）： 与稼动时间无关，每 年更换一次,控制装置,控制装置,要注意安装方向（风向）！,部品更换时请将一次电源断电分钟后进行。,冷却风扇（散热器用、回生电阻用、基板框架组件用）： 与稼动时间无关， 每年更换一次,基板框架组件用的冷却风扇：拆下上面的板后更换,散

7、热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换,基板框架组件用的冷却风扇：在前面更换,散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换,驱动单元安装螺丝,第章 本体,第章 机器人本体的检修保养,参考说明书 各机器人的操作说明书 （本体篇）,MOD,定期检查保养的项目,日常检查,个月检查,年点検,自动位置是否错位？ 电机是否异常发热及有异常声音？,本体的清扫（灰尘和油污的清扫） 接线是否损伤？ 主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？ 減速机是否异常发热及异常声音？ 等等,制动是否正常动作？ 限位LS（选购件）是否正常作用？ 減速机的铁粉浓度的检查 平衡器的气压的检查,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,定期保养,加油,定期更换部件,润滑油和电池,SRA166-01的例子,定期检查：接线,确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否松弛。,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,SRA166-01的例子,定期检查：平衡器的气压,测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气。,详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。,SRA系列 （

8、地面安装）的例子,连接压力计（模拟 式或数码式 ）， 测量气压,使用的气体：氮气（N2）,MOD,SRA系列； 每年,定期保养：上油,按照保养说明书的记载（润滑油的种类、上油位置、上油周期、上油量、上油方法等）进行上油.,详细请参考保养说明书(本体篇)。,SRA166-01的例子,排气口,排气口,排气口,MOD,使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。,给机器人本体上润滑油时、请务必使用指定的润滑油。,定期更换：润滑油,从上油口上新润滑油,再从排出口排出旧油,从而更换内部的润滑油 。,详细请参考机器人保养说明书（本体篇）。,SRA166-01的例子,MOD,SRA系列； 万时间运转 或 每年,给机器人本体加润滑油时、请务必使用指定的润滑油。使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命低下。,上,上,出,出,定期更换：电池,详细请参考机器人的保养说明书（本体）。,SRA166-01的例子,编码器的供电电池 如不进行定期更换,则编码器的位置数据就会丢失,从而

9、机器人不能正确运行。,更换电池时,控制装置的一次电源ON的状态下进行,MOD,市场上出售品,在前面表示下次更换的年月,SRA系列； 每年 （毎日8hr运转、16hr电源OFF）,第章 緊急時動,第章 故障检修,参考说明书 FD控制装置 管理维护篇 AX控制装置 保养说明书 各机器人的操作说明书,MOD,异常信息的看法,MOD,E（异常）,异常分类,异常代码与内容,详细的内容与 处理方法,发生时间,像要检修或更换零部件等重要异常发生的 时候、显示检修次序和更换次序 （视觉的保养功能）,解除异常,根据异常轻重,分类3种,因为零件故障或内部数据异常等，不能继续进行操作以及继续运行, （通知）,（警报）,通知操作者或周围机器发生不正常现象,在继续进行操作/动作之前必须进行简单的操作确认处理,紧急停止,停止 （还在伺服ON）,继续动作,经常不显示所有的异常,排除故障,MOD,驱动单元异常,伺服异常,CPU基板关联异常,编码器异常,示教器异常,机器人本体的振动、摇动 （无显示异常）,E21 伺服追踪异常、E22 偏差异常、 E26 干扰检测、E32 过电流、E38 过负荷 等 机器人本体跟周围装置干扰、负荷超过定格、驱动单元的连接不良、驱动单元的故障、马达编码器的故障、机体内配線的连接不良,E903 伺服通信停止 等 驱动单元CPU基板之间的连接不良、驱动单元的故障、CPU基板的故障,箭形符号不显示异常原因所在的场所,TP不显示 E4 停电异常

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