步进电机的驱动
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单极性 (unipolar) 和双极性 (bipolar) 是步进电机最常采用的两种驱动架构 。单极性驱动电路使用四颗晶体管来驱动步进电机的两组相位，电机结构则如 图 1 所示包含两组带有中间抽头的线圈，整个电机共有六条线与外界连接。这 类电机有时又称为四相电机，但这种称呼容易令人混淆又不正确，因为它其实 只有两个相位，精确的说法应是双相位六线式步进电机。六线式步进电机虽又 称为单极性步进电机，实际上却能同时使用单极性或双极性驱动电路（五线制 电机也为四相电机，两中线相连引出一根线）。单极性步进电机驱动电路双极性步进电机的驱动电路则如图 2 所示，它会使用八颗晶体管来驱动 两组相位。双极性驱动电路可以同时驱动四线式或六线式步进电机，虽然四线 式电机只能使用双极性驱动电路，它却能大幅降低量产型应用的成本。双极性 步进电机驱动电路的晶体管数目是单极性驱动电路的两倍，其中四颗下端晶体 管通常是由微控制器直接驱动，上端晶体管则需要成本较高的上端驱动电路。 双极性驱动电路的晶体管只需承受电机电压，所以它不像单极性驱动电路一样 需要箝位电路。双极性步进电机驱动电路双相位六线，五线，四线电机都可以都可以采用四相八拍（A-AB-B-B- -A）,对应的两相 H 桥驱动的(,B,A, )=(1110)(1010)(1011)(10 01)(1101)(0101)(0111)(0110)=E,A,B,9,D,5,7,6(器件了 L298 为 H 桥驱动芯片 ，其中,B,A, 对应输入 1，2，3，4)步进电机的速度不能达到很快，所以每次更新数据时应加很长的延时!
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